| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 码垛机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 码垛机器人研究方法综述 | 第14-18页 |
| 1.3.1 运动学分析方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 动力学建模方法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 残余振动抑制方法 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要工作和章节安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 码垛机器人的整体方案设计 | 第20-27页 |
| 2.1 机构本体的方案设计 | 第20-22页 |
| 2.1.1 码垛机器人的技术参数 | 第20-21页 |
| 2.1.2 码垛机器人的机构本体 | 第21-22页 |
| 2.2 控制系统的方案设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 控制系统的硬件组成 | 第23-24页 |
| 2.2.2 控制系统的软件组成 | 第24-25页 |
| 2.3 码垛机器人实验平台的搭建 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 码垛机器人的运动学分析 | 第27-47页 |
| 3.1 机器人运动学分析基础 | 第27-29页 |
| 3.1.1 空间刚体位姿的描述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 空间连杆变换的描述 | 第28-29页 |
| 3.2 码垛机器人的运动学求解 | 第29-38页 |
| 3.2.1 码垛机器人的运动学正解 | 第31-32页 |
| 3.2.2 码垛机器人的运动学逆解 | 第32-35页 |
| 3.2.3 末端执行器的工作空间分析 | 第35-36页 |
| 3.2.4 雅克比矩阵的计算 | 第36-38页 |
| 3.3 运动模型的搭建与MATLAB仿真 | 第38-41页 |
| 3.3.1 GUI仿真界面与Simulink模型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于MATLAB的码垛机器人的运动仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 基于Open GL的三维可视化运动仿真 | 第41-46页 |
| 3.4.1 Open GL技术简介 | 第41-42页 |
| 3.4.2 Deep Exploration软件简介 | 第42-43页 |
| 3.4.3 码垛机器人的Open GL建模 | 第43-45页 |
| 3.4.4 码垛机器人三维可视化仿真软件的设计 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 码垛机器人的残余振动抑制研究 | 第47-65页 |
| 4.1 基于拉格朗日方法的动力学分析 | 第47-54页 |
| 4.1.1 码垛机器人的动力学方程 | 第47-50页 |
| 4.1.2 柔性驱动关节的动力学模型 | 第50-53页 |
| 4.1.3 基于MATLAB的码垛机器人的动力学计算 | 第53-54页 |
| 4.2 码垛机器人残余振动的抑制方法 | 第54-59页 |
| 4.2.1 脉冲整形输入的原理 | 第54-57页 |
| 4.2.2 最优整形输入的原理 | 第57-59页 |
| 4.3 基于脉冲整形输入的运动仿真与实验 | 第59-64页 |
| 4.3.1 动力学模型的MATLAB仿真结果 | 第61-63页 |
| 4.3.2 残余振动抑制的实验结果 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65页 |
| 5.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
