基于6自由度机器人的柔性加工系统关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 工业机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.1.2 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2 焊接机器人系统的应用 | 第12-13页 |
| 1.2.1 焊接机器人应用现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 焊接机器人发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 机器人标定技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 运动学建模 | 第13-14页 |
| 1.3.2 实验测量 | 第14页 |
| 1.3.3 参数辨识 | 第14-15页 |
| 1.3.4 误差补偿 | 第15页 |
| 1.4 本课题的研究内容和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.2 焊接机器人正运动学分析 | 第19-21页 |
| 2.3 机器人逆运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 机器人逆解求解 | 第21-25页 |
| 2.3.2 逆解优化 | 第25-26页 |
| 2.4 机器人工作空间分析 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 六自由度串联机器人动力学分析 | 第31-43页 |
| 3.1 动力学方法概述 | 第31-32页 |
| 3.2 凯恩发动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.3 运动学逆解的二次优化算法 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真分析 | 第36-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 六自由度串联机器人误差分析 | 第43-52页 |
| 4.1 误差源分析 | 第43-44页 |
| 4.2 机器人误差建模 | 第44-48页 |
| 4.2.1 位置误差 | 第45-46页 |
| 4.2.2 姿态误差 | 第46-48页 |
| 4.3 误差模型仿真 | 第48-51页 |
| 4.4 结论 | 第51-52页 |
| 第五章 标定试验及结果分析 | 第52-76页 |
| 5.1 概述 | 第52-53页 |
| 5.2 标定试验理论及平台模型介绍 | 第53-61页 |
| 5.2.1 机器人基坐标系标定原理 | 第53-59页 |
| 5.2.1.1 机器人基坐标系初始标定 | 第54-57页 |
| 5.2.1.2 基于对偶四元数原理的基坐标系标定 | 第57-59页 |
| 5.2.2 机器人运动学参数辨识 | 第59-60页 |
| 5.2.3 机器人工具坐标系标定原理 | 第60-61页 |
| 5.3 实验过程 | 第61-70页 |
| 5.3.1 机器人基坐标系标定实验过程 | 第62-67页 |
| 5.3.2 机器人运动学参数标定试验 | 第67-69页 |
| 5.3.3 机器人工具坐标系标定 | 第69-70页 |
| 5.4 误差补偿 | 第70-72页 |
| 5.5 误差在工作空间内的分布仿真 | 第72-75页 |
| 5.6 结论 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第84页 |
