基于双线激光传感埋弧焊自动跟踪系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的提出及其研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 本课题国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 埋弧焊焊缝跟踪研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 焊缝跟踪传感器研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3 焊缝图像识别技术研究 | 第19-21页 |
| 1.3.1 主被动光焊缝图像识别研究 | 第19-21页 |
| 1.3.2 温度场焊缝图像识别研究 | 第21页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 埋弧焊焊缝跟踪控制系统设计 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23-25页 |
| 2.2 焊缝跟踪硬件控制系统 | 第25-29页 |
| 2.2.1 主板 | 第25-26页 |
| 2.2.2 运动模块 | 第26-27页 |
| 2.2.3 图像采集卡 | 第27-28页 |
| 2.2.4 电源模块 | 第28-29页 |
| 2.3 焊缝跟踪软件控制系统 | 第29-31页 |
| 2.3.1 焊缝跟踪软件介绍 | 第29-30页 |
| 2.3.2 软件控制框图 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双线激光传感设计与模型分析 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 双线激光传感器设计 | 第32-40页 |
| 3.2.1 双线激光传感结构设计理念 | 第32-34页 |
| 3.2.2 双线激光传感内部组成 | 第34-37页 |
| 3.2.3 焊缝图像采集 | 第37-38页 |
| 3.2.4 相机标定 | 第38-40页 |
| 3.3 双线激光传感数学模型分析 | 第40-49页 |
| 3.3.1 双线激光传感高度偏差提取数学模型 | 第40-43页 |
| 3.3.2 双线激光传感横向偏差提取数学模型 | 第43-45页 |
| 3.3.3 双线激光传感空间偏差提取数学模型 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 双线激光焊缝识别与焊缝跟踪控制方法 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 焊缝图像预处理 | 第50-52页 |
| 4.2.1 图像加窗 | 第50-51页 |
| 4.2.2 图像增强 | 第51-52页 |
| 4.3 焊缝图像识别 | 第52-57页 |
| 4.3.1 阈值分割 | 第52-53页 |
| 4.3.2 边缘提取 | 第53-56页 |
| 4.3.3 中心线取样 | 第56页 |
| 4.3.4 特征点检测 | 第56-57页 |
| 4.4 焊缝跟踪模糊控制方法 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 埋弧焊焊缝跟踪实验研究 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 焊接实验准备 | 第61-63页 |
| 5.3 埋弧焊焊缝跟踪偏差提取精度分析 | 第63-65页 |
| 5.3.1 直线焊缝跟踪 | 第63-64页 |
| 5.3.2 斜线焊缝跟踪 | 第64-65页 |
| 5.4 埋弧焊焊缝跟踪模拟试验 | 第65-72页 |
| 5.4.1 斜线焊缝跟踪试验 | 第65-69页 |
| 5.4.2 倾斜焊缝跟踪试验 | 第69-71页 |
| 5.4.3 空间焊缝跟踪试验 | 第71-72页 |
| 5.5 焊缝实时跟踪焊接实验 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83页 |
