基于模糊PID控制算法的输弹机优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 论文的意义及背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 论文的背景分析 | 第10页 |
| 1.1.2 论文的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 供输弹控制系统的国内外研究现状与发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本文完成的主要工作 | 第16-17页 |
| 2 臂式输弹机的介绍及控制方案的拟定 | 第17-25页 |
| 2.1 输弹机构的结构介绍 | 第17页 |
| 2.2 臂式输弹机构的工作原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 输弹机种类介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 臂式输弹机的工作原理 | 第18-22页 |
| 2.3 控制方案的拟定 | 第22-24页 |
| 2.3.1 控制系统的结构框图 | 第22-24页 |
| 2.3.2 控制系统的仿真方案 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 臂式输弹机构控制系统的设计 | 第25-46页 |
| 3.1 臂式输弹机构控制系统的概况 | 第25-28页 |
| 3.1.1 控制系统的基本设计要求和原则 | 第25页 |
| 3.1.2 臂式输弹机构控制系统的系统功用 | 第25-26页 |
| 3.1.3 臂式输弹机构控制系统的组成 | 第26-27页 |
| 3.1.4 臂式输弹机构控制系统的工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2 驱动电机的选型 | 第28-38页 |
| 3.2.1 供输弹机构的动力学计算 | 第28-31页 |
| 3.2.2 电机选择的要求 | 第31-35页 |
| 3.2.3 交流伺服电机数学模型 | 第35-37页 |
| 3.2.4 伺服驱动器 | 第37-38页 |
| 3.3 供输弹机构控制系统控制方法的研究 | 第38-41页 |
| 3.3.1 臂式输弹机构控制系统工作特性分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 转速反馈控制调速系统的组成 | 第39-41页 |
| 3.4 前馈控制系统及PID参数调整 | 第41-45页 |
| 3.4.1 前馈控制特点 | 第41-42页 |
| 3.4.2 前馈控制主要应用场合 | 第42-43页 |
| 3.4.3 PID参数调整 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 供输弹机构控制系统的MATLAB仿真 | 第46-62页 |
| 4.1 控制系统模型的建立 | 第46-52页 |
| 4.1.1 电流环动态结构的设计 | 第47-48页 |
| 4.1.2 速度环动态结构的设计 | 第48-49页 |
| 4.1.3 位置环动态结构的设计 | 第49-52页 |
| 4.2 控制系统的仿真模型的建立 | 第52-55页 |
| 4.2.1 PI调节模块 | 第53页 |
| 4.2.2 PID调节模块 | 第53-54页 |
| 4.2.3 参数调节方法 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 臂式输弹机构模糊控制系统 | 第62-73页 |
| 5.1 模糊控制系统基本结构及原理 | 第62-64页 |
| 5.1.1 模糊控制系统的基本结构 | 第62-64页 |
| 5.1.2 模糊控制系统的原理 | 第64页 |
| 5.2 模糊PID控制器的设计 | 第64-67页 |
| 5.3 仿真对比分析 | 第67-72页 |
| 5.3.1 模糊控制系统模型 | 第68页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第68-70页 |
| 5.3.3 加入干扰信号分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论 | 第73-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
