| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 足式机器人的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 足地作用力学的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.4 研究主要的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 松软地质环境的足地作用力学建模 | 第16-28页 |
| 2.1 土壤及沙漠的物理特性 | 第16-18页 |
| 2.1.1 土壤的物理特性 | 第16-17页 |
| 2.1.2 沙漠的物理特性 | 第17-18页 |
| 2.2 土壤及沙漠的力学特性 | 第18-19页 |
| 2.2.1 土壤及沙漠的承压特性 | 第18页 |
| 2.2.2 土壤及沙漠的剪切特性 | 第18-19页 |
| 2.3 松软土壤及沙漠的足地作用的力学模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 矩形足的足地作用的力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 圆形足的足地作用的力学模型 | 第20页 |
| 2.3.3 圆柱形足的足地作用的力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.4 球形足的足地作用的力学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 基于刚度-阻尼复合模型的足地作用的力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4.1 单一刚度-阻尼模型推导 | 第24-26页 |
| 2.4.2 刚度-阻尼复合模型推导 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 松软地质环境的六足机器人运动分析 | 第28-41页 |
| 3.1 六足机器人模型及坐标系 | 第28-31页 |
| 3.1.1 六足机器人模型 | 第28页 |
| 3.1.2 六足机器人单腿运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.1.3 六足机器人坐标系变换 | 第30-31页 |
| 3.2 松软地质环境的六足机器人运动分析 | 第31-40页 |
| 3.2.1 松软地质环境的平坦地形行走的运动分析 | 第31-35页 |
| 3.2.2 松软地质环境的非结构地形行走的越障运动分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 松软地质环境的非结构地形行走的跨沟运动分析 | 第36-37页 |
| 3.2.4 松软地质环境的非结构地形行走的爬坡运动分析 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 六足机器人仿真实验及分析 | 第41-54页 |
| 4.1 基于 C 语言的足地作用力学模型的二次开发 | 第41-45页 |
| 4.1.1 基于 C 语言编写足地作用的力学模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 ADAMS 内核子程序 Subroutine 的编译 | 第43-45页 |
| 4.2 足地力学模型的单腿实验及仿真 | 第45-46页 |
| 4.3 六足机器人松软地质环境的运动仿真实验 | 第46-53页 |
| 4.3.1 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真平台的搭建 | 第46-48页 |
| 4.3.2 松软地质环境的平坦地形行走仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.3.3 松软地质环境的非结构地形越障仿真实验 | 第49-50页 |
| 4.3.4 松软地质环境的非结构地形跨沟仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.3.5 松软地质环境的非结构地形上坡仿真实验 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
