| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 探测车导航定位技术的简介 | 第10-11页 |
| 1.3.2 捷联惯性导航系统及其算法的研究 | 第11-13页 |
| 1.3.3 基于视觉探测车定位研究的现状 | 第13-14页 |
| 1.4 实验平台简介 | 第14-15页 |
| 1.5 论文主要内容和组织结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 深空探测车导航系统介绍 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 深空探测车导航定位涉及的坐标系及其相关转换 | 第16-20页 |
| 2.2.1 探测车导航定位中常用的坐标系 | 第16页 |
| 2.2.2 惯性系 | 第16-17页 |
| 2.2.3 星固系 | 第17-18页 |
| 2.2.4 着陆点局部坐标系 | 第18页 |
| 2.2.5 载体坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.6 相机坐标系 | 第19页 |
| 2.2.7 坐标系的转换 | 第19-20页 |
| 2.3 探测车导航定位相关的传感器 | 第20-22页 |
| 2.3.1 车载立体相机 | 第20页 |
| 2.3.2 车载 IMU | 第20-22页 |
| 2.4 深空探测车常用相对导航定位方法 | 第22-24页 |
| 2.4.1 航迹推算 | 第22页 |
| 2.4.2 视觉测程 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 捷联式惯性导航系统数字迭代算法 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 捷联惯导算法力学编排 | 第25-26页 |
| 3.3 姿态更新算法 | 第26-36页 |
| 3.3.1 姿态矩阵和四元数更新的微分方程[15] | 第26-27页 |
| 3.3.2 四元数微分方程的毕卡算法 | 第27-29页 |
| 3.3.3 等效旋转矢量法 | 第29-31页 |
| 3.3.4 圆锥误差及其补偿算法 | 第31-32页 |
| 3.3.5 姿态算法的仿真和结论 | 第32-36页 |
| 3.4 速度更新算法 | 第36-37页 |
| 3.5 位置更新算法 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 探测车的立体视觉导航定位方法 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 方法概述 | 第39-41页 |
| 4.3 基于光束法平差的探测车定位解算 | 第41-43页 |
| 4.3.1 位置姿态的粗解算 | 第41页 |
| 4.3.2 选取几何关键帧 | 第41-42页 |
| 4.3.3 区域网定位平差解算 | 第42-43页 |
| 4.4 野外实验结果分析 | 第43-46页 |
| 第5章 探测车组合导航系统设计及其实验 | 第46-62页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 捷联惯导系统及航迹推算误差方程 | 第47-53页 |
| 5.2.1 捷联惯导系统误差方程 | 第47-51页 |
| 5.2.2 航迹推算误差方程 | 第51-53页 |
| 5.3 组合导航系统的观测方程[35] | 第53-54页 |
| 5.4 探测车组合导航系统的设计 | 第54-56页 |
| 5.4.1 卡尔曼滤波方法及联邦滤波简介 | 第54-56页 |
| 5.4.2 联邦滤波器的结构 | 第56页 |
| 5.5 野外实验分析 | 第56-62页 |
| 第6章 全文总结及工作展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67页 |