| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外跳跃机器人的研究现状及综述 | 第9-15页 |
| 1.2.1 并联机构运动学求解使用理论 | 第13页 |
| 1.2.2 动力学建模方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 弹簧负载倒立摆系统 | 第14-15页 |
| 1.2.4 国内外研究状况分析 | 第15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动分析及多体动力学模型 | 第16-37页 |
| 2.1 单足跳跃机器人结构设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 构件选择 | 第16页 |
| 2.1.2 运动副选择 | 第16-18页 |
| 2.1.3 单足跳跃机器人结构设计 | 第18页 |
| 2.2 弹跳腿运动学模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第19页 |
| 2.2.2 特征点初始位置的计算 | 第19-21页 |
| 2.2.3 弹跳腿相对机身姿态的表示方法 | 第21页 |
| 2.2.4 逆解数学模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.5 正解数学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3 平面跳跃和三维跳跃关系分析 | 第26-27页 |
| 2.4 缓冲阶段动力学模型 | 第27-34页 |
| 2.4.1 机器人各部件质心坐标 | 第27-29页 |
| 2.4.2 活塞杆 | 第29-30页 |
| 2.4.3 气缸壳体 | 第30-31页 |
| 2.4.4 机身 | 第31页 |
| 2.4.5 液压缸活塞杆 | 第31-32页 |
| 2.4.6 液压缸壳体 | 第32-33页 |
| 2.4.7 足部支持力及摩擦力 | 第33-34页 |
| 2.5 腾空态受力分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 运动特性仿真研究 | 第37-52页 |
| 3.1 运动学仿真研究 | 第37-45页 |
| 3.1.1 逆解仿真分析 | 第37-39页 |
| 3.1.2 正解仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.1.3 液压缸活塞伸出长度与弹跳腿相对机身夹角之间对应关系 | 第43-45页 |
| 3.2 动力学仿真模型建立 | 第45页 |
| 3.3 机器人参数 | 第45-47页 |
| 3.4 机器人多体运动特性影响因素分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 机身相对水平面倾角 | 第47页 |
| 3.4.2 弹跳腿相对铅垂方向夹角 | 第47-48页 |
| 3.4.3 液压缸伸缩 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 仿真结果验证 | 第52-60页 |
| 4.1 运动学验证 | 第52-56页 |
| 4.1.1 逆解验证 | 第52-54页 |
| 4.1.2 正解验证 | 第54-56页 |
| 4.2 动力学仿真验证 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |