基于激光测距的移动机器人三维场景辨识

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-13页
·研究背景与意义	第8-9页
·国内外研究现状与发展趋势	第9-11页
·本文的主要工作	第11-13页
2 三维激光测距系统及模型表述	第13-17页
·三维激光测距系统	第13-14页
·三维激光数据的方位角图模型	第14-17页
3 场景局部特征的选择与提取	第17-22页
·局部特征选择	第17-18页
·SURF特征提取	第18-22页
4 基于SURF特征的场景辨识	第22-31页
·全局特征提取	第22-24页
·基于全局特征的场景优先级排序	第24-26页
·SURF局部特征匹配与旋转平移矩阵的计算	第26-29页
·场景匹配度的计算	第29-31页
5 实验结果及分析	第31-53页
·数据扫描位置及方向的确定	第31-33页
·数据库的建立	第33-34页
·匹配度阈值确定	第34-35页
·抗干扰测试	第35-53页
·人体干扰测试	第36-41页
·激光扫描位姿干扰测试	第41-49页
·时间测试	第49-50页
·综合测试	第50-53页
结论	第53-54页
参考文献	第54-56页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第56页
课题资助情况	第56-57页
致谢	第57-58页