三维重建中的点云拼接算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三维重建技术概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 三维点云数据的定义及分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 三维点云数据精简及其发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 三维点云数据配准及其发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第14-16页 |
| 2. 点云拼接常用技术 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 获取点云数据 | 第16-17页 |
| 2.3 点云数据拓扑关系建立 | 第17-23页 |
| 2.3.1 K-D树法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 八叉树法 | 第19-21页 |
| 2.3.3 栅格化法 | 第21-22页 |
| 2.3.4 不同方法的综合评价 | 第22-23页 |
| 2.4 点云去噪 | 第23页 |
| 2.5 点云精简 | 第23-24页 |
| 2.6 点云数据配准技术 | 第24-25页 |
| 2.7 本章总结 | 第25-26页 |
| 3. 基于法矢夹角的点云精简算法 | 第26-31页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 点云法矢量特征 | 第26-27页 |
| 3.3 点云的精简 | 第27-28页 |
| 3.4 核心算法设计 | 第28-30页 |
| 3.5 算法性能分析 | 第30页 |
| 3.6 本章总结 | 第30-31页 |
| 4. 基于单位四元数的ICP改进算法 | 第31-44页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 刚体变换 | 第31-35页 |
| 4.2.1 平移变换 | 第32-33页 |
| 4.2.2 旋转变换 | 第33-34页 |
| 4.2.3 控制点 | 第34-35页 |
| 4.3 传统ICP算法 | 第35页 |
| 4.4 基于单位四元数的ICP改进算法 | 第35-43页 |
| 4.4.1 确定对应点对集 | 第35-36页 |
| 4.4.2 去除错误点对集 | 第36-37页 |
| 4.4.3 求解变换矩阵 | 第37-41页 |
| 4.4.4 核心算法设计 | 第41-43页 |
| 4.4.5 算法分析 | 第43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 5. 实验验证与效率分析 | 第44-51页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 实验环境 | 第44-45页 |
| 5.3 基于法矢夹角的点云精简算法 | 第45-47页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第45-46页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第46-47页 |
| 5.4 基于单位四元数的ICP改进算法 | 第47-50页 |
| 5.4.1 实验方案 | 第47页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第47-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 6. 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 本文总结 | 第51-52页 |
| 6.2 不足与展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
