无人艇控制系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 本课题国内、外研究现状与发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.2.1 无人艇研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.2 无人艇控制系统现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容与文章结构 | 第17-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 文章结构 | 第17-19页 |
| 第2章 控制系统总体构架及通信协议设计 | 第19-33页 |
| 2.1 无人艇控制系统总体构架 | 第19-21页 |
| 2.1.1 无人艇控制系统总体设计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 无人艇控制系统设备组成 | 第20-21页 |
| 2.2 无人艇控制系统网络拓扑结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 无人艇控制系统通讯协议设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 串口协议设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 NMEA0183协议设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 TCP/IP和UDP/IP协议设计 | 第25-29页 |
| 2.3.4 Modbus协议设计 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 艇载控制系统设计 | 第33-65页 |
| 3.1 艇载控制系统软件构架 | 第33-42页 |
| 3.1.1 艇载控制系统线程组成 | 第33-35页 |
| 3.1.2 线程同步 | 第35-37页 |
| 3.1.3 线程间通信 | 第37-42页 |
| 3.2 无人艇数据采集 | 第42-48页 |
| 3.2.1 姿态数据采集 | 第42-45页 |
| 3.2.2 GPS数据采集 | 第45-46页 |
| 3.2.3 声纳数据采集 | 第46-48页 |
| 3.2.4 其它数据采集 | 第48页 |
| 3.3 手动控制设计 | 第48-49页 |
| 3.4 自动巡航模块仿真设计 | 第49-53页 |
| 3.4.1 自动巡航功能设计 | 第49-50页 |
| 3.4.2 自动巡航仿真实现 | 第50-53页 |
| 3.5 基于模糊PID的航向控制仿真 | 第53-63页 |
| 3.5.1 控制算法选择 | 第53-55页 |
| 3.5.2 模糊变量选择 | 第55-56页 |
| 3.5.3 隶属度函数 | 第56-57页 |
| 3.5.4 模糊控制规则 | 第57-58页 |
| 3.5.5 解模糊化 | 第58页 |
| 3.5.6 仿真实验及结果分析 | 第58-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 岸站监控系统设计 | 第65-77页 |
| 4.1 岸站监控系统软件构架 | 第65-66页 |
| 4.2 数据解析处理 | 第66-71页 |
| 4.2.1 姿态数据包格式 | 第66-67页 |
| 4.2.2 声纳数据包格式 | 第67页 |
| 4.2.3 电池管理系统数据包格式 | 第67-68页 |
| 4.2.4 读取PLC数据包格式 | 第68-69页 |
| 4.2.5 GPS数据包格式 | 第69页 |
| 4.2.6 解析函数示例 | 第69-71页 |
| 4.3 岸站监控系统界面设计 | 第71-74页 |
| 4.4 数据库设计 | 第74-76页 |
| 4.4.1 数据分析和数据库选择 | 第74页 |
| 4.4.2 数据库操作 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 无人艇控制系统调试与测试 | 第77-85页 |
| 5.1 项目调试 | 第77-80页 |
| 5.1.1 制定调试计划 | 第77-78页 |
| 5.1.2 具体调试步骤 | 第78-80页 |
| 5.2 基于调试工具的软件调试 | 第80-82页 |
| 5.3 无人艇以太网测试 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 总结 | 第85页 |
| 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及学术成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
