| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 搅拌摩擦焊技术简介 | 第9-10页 |
| 1.1.2 搅拌摩擦焊原理 | 第10-11页 |
| 1.2 搅拌摩擦焊设备现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 搅拌摩擦焊设备在国外的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 搅拌摩擦焊设备在国内的发展现况 | 第13-14页 |
| 1.3 少自由度并联机构简介 | 第14-17页 |
| 1.3.1 少自由度并联机构的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.2 少自由度并联机构的应用 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究的内容 | 第17-19页 |
| 第2章 搅拌摩擦焊工艺与机器人方案 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 影响搅拌摩擦焊焊缝质量的工艺参数 | 第19-21页 |
| 2.3 搅拌头受力分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 搅拌头下压阶段 | 第22-24页 |
| 2.3.2 焊接阶段 | 第24-26页 |
| 2.4 搅拌摩擦焊实际焊接过程受力 | 第26-28页 |
| 2.5 搅拌摩擦焊机器人设计方案 | 第28-30页 |
| 2.5.1 搅拌摩擦焊设备要求 | 第28-29页 |
| 2.5.2 搅拌摩擦焊机器人整体方案 | 第29-30页 |
| 2.5.3 搅拌摩擦焊机器人运动分配 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 2UPR/RPS并联机构运动学分析 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 2UPR/RPS并联机构的简介与坐标系建立 | 第31-33页 |
| 3.3 自由度分析 | 第33-40页 |
| 3.4 位置反解分析 | 第40-45页 |
| 3.4.1 姿态角定义及坐标变换矩阵 | 第40-41页 |
| 3.4.2 2UPR/RPS位置反解分析 | 第41-45页 |
| 3.5 位置正解分析 | 第45-46页 |
| 3.6 机构的速度分析及雅可比矩阵 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 奇异性与工作空间 | 第49-62页 |
| 4.1 奇异位形概述 | 第49页 |
| 4.2 机构奇异位形分析 | 第49-55页 |
| 4.2.1 反解奇异 | 第50-51页 |
| 4.2.2 正解奇异 | 第51-53页 |
| 4.2.3 混合奇异 | 第53-55页 |
| 4.3 工作空间概述 | 第55-56页 |
| 4.4 工作空间分析 | 第56-59页 |
| 4.5 工作空间的求解 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 搅拌摩擦焊机器人设计与仿真 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 机器人设计思路 | 第62-63页 |
| 5.3 搅拌摩擦焊机器人总体布局 | 第63-65页 |
| 5.4 重要零部件的设计 | 第65-67页 |
| 5.4.1 定平台与动平台 | 第65页 |
| 5.4.2 虎克铰链和球副 | 第65-66页 |
| 5.4.3 驱动分支 | 第66-67页 |
| 5.5 重要零部件的校核 | 第67-70页 |
| 5.5.1 定平台 | 第67-68页 |
| 5.5.2 动平台 | 第68-69页 |
| 5.5.3 连接件 | 第69-70页 |
| 5.6 虚拟样机仿真 | 第70-73页 |
| 5.6.1 ADAMS软件简介 | 第70-71页 |
| 5.6.2 机构运动学仿真 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |