平面液压双足机器人步态规划及阻抗控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 双足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双足机器人步态规划研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 双足机器人阻抗控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.4 国内外研究现状简析 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 液压双足机器人建模与分析 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双足机器人的结构及驱动系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 双足机器人的结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 液压驱动系统 | 第19-21页 |
| 2.3 双足机器人运动学建模与求解 | 第21-24页 |
| 2.3.1 双足机器人正运动学建模与分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 双足机器人逆运动学建模与分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人各关节液压缸伸长量求解 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 液压双足机器人步态规划 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 线性倒立摆模型的分析 | 第28-29页 |
| 3.3 运动参数对质心轨迹的影响 | 第29-33页 |
| 3.3.1 初始速度对质心运动的影响 | 第29-31页 |
| 3.3.2 步长对质心运动的影响 | 第31-32页 |
| 3.3.3 质心高度对机器人运动的影响 | 第32-33页 |
| 3.4 双足机器人的轨迹规划 | 第33-44页 |
| 3.4.1 起步运动轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.4.2 中步运动轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.4.3 收脚止步轨迹规划 | 第40-44页 |
| 3.5 双足机器人关节轨迹生成 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 液压双足机器人阻抗控制研究 | 第45-54页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 机器人阻抗控制方法 | 第45-47页 |
| 4.3 双足机器人阻抗模型建立 | 第47-49页 |
| 4.3.1 单关节阻抗模型建立 | 第47-48页 |
| 4.3.2 单腿阻抗模型建立 | 第48-49页 |
| 4.4 双足机器人阻抗控制实现 | 第49-53页 |
| 4.4.1 单腿阻抗控制实现 | 第50-51页 |
| 4.4.2 无足端力传感器的单腿阻抗控制实现 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 液压双足机器人仿真与实验 | 第54-75页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 基于Adams的运动仿真 | 第54-59页 |
| 5.2.1 仿真环境搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.2 稳定行走仿真 | 第55-56页 |
| 5.2.3 仿真结果分析 | 第56-59页 |
| 5.3 双足机器人实验平台搭建 | 第59-63页 |
| 5.3.1 控制系统平台 | 第59-61页 |
| 5.3.2 控制程序软件架构 | 第61-63页 |
| 5.4 双足机器人行走实验 | 第63-74页 |
| 5.4.1 单关节位置跟随实验 | 第64-67页 |
| 5.4.2 单关节位置及阻抗控制对比实验 | 第67-71页 |
| 5.4.3 单腿阻抗控制冲击实验 | 第71-72页 |
| 5.4.4 动步态行走实验 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
