三轴机载增稳云台ADRC控制的研究及应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内研究现状及分析 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 三轴机载增稳云台结构分析及姿态解算 | 第13-24页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 三轴机载增稳云台结构及工作过程 | 第13-14页 |
| 2.3 三轴机载增稳云台姿态获取 | 第14-23页 |
| 2.3.1 MEMS传感器建模 | 第14-16页 |
| 2.3.2 互补滤波器设计 | 第16-18页 |
| 2.3.3 姿态解算算法选择 | 第18-21页 |
| 2.3.4 四元数更新 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 三轴云台执行机构数学模型及控制策略 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 三轴云台执行机构选择及数学模型 | 第24-28页 |
| 3.2.1 三轴云台执行机构选择 | 第24-25页 |
| 3.2.2 三轴云台执行机构的数学模型 | 第25-28页 |
| 3.3 三轴机载增稳云台的控制策略分析 | 第28-30页 |
| 3.4 执行机构PID控制器分析 | 第30-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 三轴机载增稳云台ADRC控制器设计 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 ADRC控制器介绍 | 第36-37页 |
| 4.3 ADRC控制器数学模型 | 第37-38页 |
| 4.3.1 跟踪-微分控制器 | 第37-38页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器 | 第38页 |
| 4.3.3 非线性组合 | 第38页 |
| 4.4 ADRC控制器设计及仿真 | 第38-49页 |
| 4.4.1 ADRC速度环建模 | 第38-41页 |
| 4.4.2 ADRC速度环仿真 | 第41-43页 |
| 4.4.3 ADRC位置环仿真 | 第43-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 软硬件设计及样机测试结果 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 硬件系统设计 | 第50-54页 |
| 5.2.1 姿态获取系统硬件设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 电机驱动系统硬件设计 | 第52-54页 |
| 5.3 软件系统设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 姿态获取系统软件设计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 电机驱动系统软件设计 | 第55-58页 |
| 5.4 样机及测试结果 | 第58-61页 |
| 5.4.1 PCB及样机 | 第58-59页 |
| 5.4.2 样机测试 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
