| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 可重构机械臂的国内外研究现状综述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 可重构机械臂的主要研究内容 | 第12-16页 |
| 1.3.1 模块设计和构形优化 | 第12页 |
| 1.3.2 模型建立与动力学控制 | 第12-14页 |
| 1.3.3 故障诊断与容错控制 | 第14-16页 |
| 1.4 自适应动态规划方法的综述 | 第16-18页 |
| 1.4.1 发展历程 | 第16-17页 |
| 1.4.2 基本原理 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 可重构机械臂系统动力学建模 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 可重构机械臂动力学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.2.1 刚体的Newton-Euler方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于Newton-Euler迭代算法动力学建模分析 | 第20-23页 |
| 2.3 可重构机械臂系统故障动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于CoPI算法的可重构机械臂最优跟踪控制 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 最优跟踪控制器设计 | 第27-32页 |
| 3.3.1 最优控制与HJB方程 | 第27-28页 |
| 3.3.2 CoPI算法的具体步骤 | 第28-29页 |
| 3.3.3 CoPI算法的实现过程 | 第29-31页 |
| 3.3.4 稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.4 仿真研究 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于观测器评价结构ADP算法的可重构机械臂分散控制 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述 | 第36-37页 |
| 4.3 基于神经网络观测器的子系统动力学模型辨识 | 第37-41页 |
| 4.3.1 耦合项交联项分析 | 第37-38页 |
| 4.3.2 神经网络理论基础 | 第38-39页 |
| 4.3.3 基于神经网络的观测器设计 | 第39-41页 |
| 4.4 分散控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.4.1 最优控制 | 第41-42页 |
| 4.4.2 评价网络的实现过程 | 第42-44页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.5 仿真研究 | 第46-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于改进性能指标函数ADP算法的可重构机械臂容错控制 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 问题描述 | 第52-53页 |
| 5.3 容错控制器设计与稳定性分析 | 第53-59页 |
| 5.3.1 最优控制与改进的性能指标函数 | 第53-54页 |
| 5.3.2 自适应故障观测器设计 | 第54-55页 |
| 5.3.3 评价网络的构建 | 第55-57页 |
| 5.3.4 稳定性分析 | 第57-59页 |
| 5.4 仿真研究 | 第59-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第74-75页 |
