机器人模块化夹持器的研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人夹持器的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外欠驱动末端夹持器的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 课题研究内容以及论文结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 末端夹持器的模块化设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 手指模块设计 | 第22-30页 |
| 2.3 驱动模块设计 | 第30-31页 |
| 2.4 支撑模块设计 | 第31-32页 |
| 2.5 模块之间的组合策略 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 末端夹持器的运动学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 刚体位姿的描述 | 第35-39页 |
| 3.2 末端夹持器的正运动学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 末端夹持器的逆运动学分析 | 第41-42页 |
| 3.4 末端夹持器手指运动轨迹仿真 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 末端夹持器的动力学分析 | 第45-59页 |
| 4.1 末端夹持器的静力学分析 | 第45-48页 |
| 4.2 ADAMS多体动力学仿真软件介绍 | 第48-51页 |
| 4.3 末端夹持器的ADAMS仿真 | 第51-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 末端夹持器接触力测量系统设计与实验 | 第59-71页 |
| 5.1 3D打印技术及其应用 | 第59-60页 |
| 5.2 基于3D打印技术的末端夹持器的制作 | 第60-62页 |
| 5.3 末端夹持器接触力测量系统的设计 | 第62-66页 |
| 5.4 末端夹持器接触力测量实验 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第78页 |
