| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人发展概况 | 第14-17页 |
| 1.2.1 工业机器人定义 | 第14页 |
| 1.2.2 工业机器人分类及构成 | 第14-15页 |
| 1.2.3 工业机器人发展现状和趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 工业机器人关节用减速器润滑理论研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 工业机器人关节减速器类型 | 第17-20页 |
| 1.3.2 减速器相关零部件润滑理论研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 工业机器人关节减速器用润滑脂现状 | 第23-24页 |
| 1.5 论文研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 RV减速器传动原理及曲柄轴受力分析 | 第26-37页 |
| 2.1 RV-40E型减速器概况 | 第26-30页 |
| 2.2 RV减速器传动分析和曲柄轴受力分析 | 第30-36页 |
| 2.2.1 RV减速器传动分析 | 第30-33页 |
| 2.2.2 曲柄轴受力分析 | 第33-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 曲柄轴上相关轴承载荷分布及运动分析 | 第37-56页 |
| 3.1 曲柄轴圆柱滚子轴承载荷分布及运动分析 | 第37-45页 |
| 3.1.1 圆柱滚子轴承内部接触分析 | 第37-38页 |
| 3.1.2 载荷与位移关系 | 第38页 |
| 3.1.3 径向载荷作用下轴承内部载荷分布 | 第38-43页 |
| 3.1.4 轴承滚子运动分析 | 第43-45页 |
| 3.2 曲柄轴圆锥滚子轴承载荷分布及运动分析 | 第45-55页 |
| 3.2.1 圆锥滚子轴承载荷分布 | 第45-53页 |
| 3.2.2 圆锥滚子轴承运动分析 | 第53-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 RV减速器曲柄轴相关轴承脂润滑弹流润滑基础研究 | 第56-68页 |
| 4.1 RV减速器润滑介质分析 | 第56-58页 |
| 4.1.1 润滑脂流变特性研究 | 第56-57页 |
| 4.1.2 润滑脂流变特性本构方程 | 第57-58页 |
| 4.2 润滑脂润滑基本方程 | 第58-63页 |
| 4.2.1 润滑脂润滑Reynolds方程 | 第59-61页 |
| 4.2.2 黏度方程与密度方程 | 第61-63页 |
| 4.3 线接触弹性力学分析 | 第63-67页 |
| 4.3.1 线接触问题分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 Hertz接触理论下的应力和接触区尺寸 | 第64-65页 |
| 4.3.3 线接触弹性变形方程 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 RV减速器曲柄轴相关轴承一维线接触等温脂润滑弹流润滑分析 | 第68-94页 |
| 5.1 多重网格法的基本原理 | 第68-73页 |
| 5.1.1 网格结构 | 第68-69页 |
| 5.1.2 方程离散 | 第69页 |
| 5.1.3 光滑、限制和延拓 | 第69-71页 |
| 5.1.4 非线性问题的全近似格式FAS | 第71页 |
| 5.1.5 多重网格的循环 | 第71-73页 |
| 5.2 多重网格法求解一维线接触等温脂润滑弹流润滑问题 | 第73-83页 |
| 5.2.1 线接触等温脂润滑弹流润滑问题基本方程 | 第73-74页 |
| 5.2.2 方程量纲一化处理 | 第74-76页 |
| 5.2.3 方程离散化 | 第76-77页 |
| 5.2.4 确定各方程在不同网格上的形式 | 第77-78页 |
| 5.2.5 相关方程的松弛迭代方法 | 第78-80页 |
| 5.2.6 多重网格积分 | 第80-83页 |
| 5.3 线接触等温脂润滑弹流润滑数值计算流程 | 第83-84页 |
| 5.4 线接触等温脂润滑弹流润滑数值计算 | 第84-93页 |
| 5.4.1 工况参数对圆柱滚子轴承润滑膜的影响 | 第85-89页 |
| 5.4.2 工况参数对圆锥滚子轴承润滑膜的影响 | 第89-93页 |
| 5.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 结论与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第102页 |
