| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 问题建模 | 第15-16页 |
| 1.2.2 求解算法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 在线任务分配 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的研究内容与组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 在线协同任务分配问题分析与模型建立 | 第19-27页 |
| 2.1 多UCAV在线协同任务分配问题的特点 | 第19-20页 |
| 2.1.1 UCAV之间的协同性 | 第19页 |
| 2.1.2 任务分配的实时性 | 第19-20页 |
| 2.1.3 任务分配的自主性 | 第20页 |
| 2.2 多UCAV在线协同控制系统的体系结构 | 第20-21页 |
| 2.3 多UCAV在线协同任务分配问题的建模 | 第21-25页 |
| 2.3.1 多UCAV在线协同任务分配问题的目标 | 第22-23页 |
| 2.3.2 多UCAV在线协同任务分配问题的约束条件 | 第23-24页 |
| 2.3.3 多UCAV在线协同任务分配问题的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于改进RRT的在线航路预规划技术 | 第27-37页 |
| 3.1 问题分析与求解思路 | 第27-30页 |
| 3.1.1 任务分配与航路规划 | 第27-28页 |
| 3.1.2 在线航路预规划技术的研究思路 | 第28-29页 |
| 3.1.3 RRT算法介绍 | 第29页 |
| 3.1.4 航路代价计算 | 第29-30页 |
| 3.2 面向在线航路预规划的RRT算法改进策略 | 第30-32页 |
| 3.2.1 采用多重随机采样策略 | 第30-31页 |
| 3.2.2 引入启发式估价函数 | 第31-32页 |
| 3.2.3 利用回归分析消除局部最优 | 第32页 |
| 3.3 基于改进RRT的在线航路预估算法描述 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真实验 | 第33-36页 |
| 3.4.1 实验环境设置 | 第33页 |
| 3.4.2 实验结果分析 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于扩展CBBA的对地攻击任务在线协同分配 | 第37-49页 |
| 4.1 基于CBBA的问题分析与建模 | 第37-40页 |
| 4.1.1 CBBA简单介绍 | 第37页 |
| 4.1.2 CBBA的研究回顾与分析 | 第37-38页 |
| 4.1.3 基于CBBA的求解思路 | 第38-39页 |
| 4.1.4 基于CBBA的问题建模 | 第39-40页 |
| 4.2 面向对地攻击任务在线协同分配的CBBA扩展 | 第40-41页 |
| 4.2.1 信息结构 | 第40页 |
| 4.2.2 评价函数的设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 基于CBBA框架的多机协同实现 | 第41页 |
| 4.3 基于扩展CBBA的在线协同任务分配算法描述 | 第41-42页 |
| 4.4 仿真实验 | 第42-47页 |
| 4.4.1 实验一 | 第43-44页 |
| 4.4.2 实验二 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 基于改进RBTA的SEAD任务在线协同分配 | 第49-65页 |
| 5.1 问题描述与求解分析 | 第49-53页 |
| 5.1.1 SEAD任务介绍 | 第49-50页 |
| 5.1.2 SEAD任务分配问题的求解思路 | 第50-51页 |
| 5.1.3 RBTA算法介绍 | 第51-52页 |
| 5.1.4 基于RBTA算法的SEAD任务分配问题模型 | 第52-53页 |
| 5.2 面向SEAD任务的RBTA改进策略 | 第53-56页 |
| 5.2.1 信息结构 | 第53页 |
| 5.2.2 时序约束的处理方法 | 第53-54页 |
| 5.2.3 任务分配目标的实现机制设计 | 第54-56页 |
| 5.3 面向SEAD任务的改进RBTA算法流程图 | 第56-58页 |
| 5.4 实验验证 | 第58-63页 |
| 5.4.1 实验一 | 第59-61页 |
| 5.4.2 实验二 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 作者简介 | 第73-74页 |
