| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 并联机器人的国内外发展状况 | 第16-23页 |
| 1.2.1 并联机器人发展及应用概述 | 第16-20页 |
| 1.2.2 球面并联机器人发展及应用概述 | 第20-23页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 稳定平台构型分析 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 稳定平台机构设计思路 | 第25-26页 |
| 2.2.1 稳定平台设计要求 | 第25-26页 |
| 2.2.2 球面三自由度并联机构简介 | 第26页 |
| 2.3 稳定平台构型设计与分析 | 第26-31页 |
| 2.3.1 构型设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 2.3.3 2-RRR/U球面两自由度并联机构自由度计算 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 稳定平台运动学分析 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 稳定平台位置分析 | 第33-44页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第33-40页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第40-44页 |
| 3.3 速度和加速度分析 | 第44-45页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第44页 |
| 3.3.2 加速度分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 稳定平台运动性能分析 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 稳定平台奇异性分析 | 第47-50页 |
| 4.2.1 并联机构奇异性分析简介 | 第47-48页 |
| 4.2.2 稳定平台工作空间奇异性分析 | 第48-50页 |
| 4.3 稳定平台工作空间分析 | 第50-54页 |
| 4.3.1 工作空间的确定方法 | 第50-53页 |
| 4.3.2 稳定平台工作空间求解算例 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 稳定平台结构设计及分析 | 第55-77页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 稳定平台机构设计软件介绍 | 第55-59页 |
| 5.2.1 三维建模软件 | 第55-56页 |
| 5.2.2 模型仿真软件 | 第56-59页 |
| 5.3 稳定平台结构设计 | 第59-76页 |
| 5.3.1 上平台 | 第60页 |
| 5.3.2 虎克铰 | 第60-63页 |
| 5.3.3 转动副 | 第63-68页 |
| 5.3.4 传动轴系设计 | 第68-70页 |
| 5.3.5 驱动电机选取 | 第70-73页 |
| 5.3.6 其他零件设计 | 第73-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 作者简介 | 第85-86页 |