| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的意义和目的 | 第8-9页 |
| 1.2 欠驱动机械系统的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本课题主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 含有不同边界条件悬臂梁的模态分析 | 第13-28页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 柔性梁横向振动微分方程 | 第13-16页 |
| 2.3 剪力边界条件对梁横向振动的影响 | 第16-19页 |
| 2.4 弯矩边界条件对梁横向振动的影响 | 第19-23页 |
| 2.5 柔性机械臂与刚性机械臂连接对应悬臂梁的边界条件求解 | 第23-25页 |
| 2.6 柔性机械臂与柔性机械臂连接对应悬臂梁的边界条件求解 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 柔性机械臂动力学建模 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 Lagrange动力学方程与求解 | 第28-31页 |
| 3.3 柔性机械臂的变形描述与离散 | 第31-37页 |
| 3.4 建立 3R柔性机械臂的动力学方程 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 3R柔性欠驱动机械臂动力学仿真与耦合分析 | 第40-47页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 关节耦合指标分析 | 第40-42页 |
| 4.3 柔性欠驱动机械臂仿真 | 第42-44页 |
| 4.4 柔性欠驱动机械臂耦合指标分析 | 第44-46页 |
| 4.4.1 单关节耦合指标对比分析 | 第44-45页 |
| 4.4.2 全局耦合指标对比分析 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 柔性欠驱动机械臂控制方法 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 PID控制 | 第47-49页 |
| 5.3 逆动力学控制 | 第49-50页 |
| 5.4 计算力矩控制 | 第50-52页 |
| 5.5 自适应控制 | 第52-53页 |
| 5.6 最优控制 | 第53-55页 |
| 5.7 鲁棒控制 | 第55-56页 |
| 5.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 附录 | 第65-70页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |