仿人灵巧手的结构设计及其控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外灵巧手的发展概况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外发展历史及概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内发展历史及概况 | 第13-15页 |
| 1.3 灵巧手的分类及特征 | 第15-16页 |
| 1.3.1 欠驱动和全驱动 | 第15页 |
| 1.3.2 驱动源分类及特征 | 第15-16页 |
| 1.3.3 传动方式分类及特征 | 第16页 |
| 1.4 国内外灵巧手存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 灵巧手总体布局分析及设计 | 第19-26页 |
| 2.1 人手生理结构研究 | 第19-21页 |
| 2.1.1 人手的主要结构特征 | 第19-20页 |
| 2.1.2 人手的自由度 | 第20-21页 |
| 2.2 灵巧手抓持及操作分析 | 第21-22页 |
| 2.3 灵巧手自由度分析 | 第22-24页 |
| 2.4 灵巧手总体布局设计 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 灵巧手的驱动传动及机械结构设计 | 第26-50页 |
| 3.1 灵巧手的设计要求 | 第26-27页 |
| 3.2 驱动及传动方式 | 第27-31页 |
| 3.2.1 驱动源 | 第27-29页 |
| 3.2.2 随动耦合关节的传动方式 | 第29-31页 |
| 3.3 单指结构设计 | 第31-43页 |
| 3.3.1 食指和小指结构形式 | 第32-33页 |
| 3.3.2 指间耦合传动机构的设计 | 第33-38页 |
| 3.3.3 拇指结构设计 | 第38-40页 |
| 3.3.4 中指与无名指结构设计 | 第40-43页 |
| 3.4 手掌结构设计 | 第43-46页 |
| 3.5 手指布局方式 | 第46-47页 |
| 3.6 手腕结构设计 | 第47-48页 |
| 3.7 灵巧手的加工制造 | 第48-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 灵巧手的运动空间及负载分析 | 第50-64页 |
| 4.1 手指运动空间及负载分析 | 第50-58页 |
| 4.1.1 手指的运动学分析 | 第50-55页 |
| 4.1.2 手指的动力学分析 | 第55-58页 |
| 4.2 手腕运动空间及负载分析 | 第58-63页 |
| 4.2.1 手腕的运动学分析 | 第58-60页 |
| 4.2.2 手腕的动力学分析 | 第60-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 灵巧手控制系统电路设计 | 第64-71页 |
| 5.1 电路总体框架 | 第65页 |
| 5.2 最小系统设计 | 第65-66页 |
| 5.3 降压电路选型 | 第66-67页 |
| 5.4 直流电机驱动 | 第67-68页 |
| 5.5 电机转动角度检测 | 第68-69页 |
| 5.6 通信接口设计 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 灵巧手控制系统软件设计 | 第71-79页 |
| 6.1 直流电机控制 | 第71-76页 |
| 6.1.1 直流电机调速原理 | 第71页 |
| 6.1.2 直流电机传递函数 | 第71-72页 |
| 6.1.3 直流电机稳定性分析 | 第72-74页 |
| 6.1.4 PID控制改进 | 第74-76页 |
| 6.2 舵机控制 | 第76-77页 |
| 6.3 通讯信号处理 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 全文总结及展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
