| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究的背景、意义 | 第12-13页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服控制系统的构成 | 第13-14页 |
| 1.2.1 半闭环伺服系统 | 第13-14页 |
| 1.2.2 全闭环伺服系统 | 第14页 |
| 1.3 伺服控制策略研究现状与趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及其矢量控制 | 第16-30页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 PMSM的基本方程 | 第16-17页 |
| 2.1.2 永磁同步电机的d、q坐标系模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 Clark-Park变换与IPark变换 | 第19-20页 |
| 2.2 PWM控制技术 | 第20-22页 |
| 2.2.1 正弦波PWM控制技术 | 第21-22页 |
| 2.2.2 电压空间矢量PWM控制技术 | 第22页 |
| 2.3 SVPWM实现 | 第22-26页 |
| 2.3.1 基本电压空间矢量 | 第22-24页 |
| 2.3.2 磁链轨迹控制 | 第24-25页 |
| 2.3.3 七段式SVPWM | 第25-26页 |
| 2.4 常用的PMSM的矢量控制方法 | 第26-29页 |
| 2.4.1 i_d=0控制 | 第26-27页 |
| 2.4.2 最大转矩控制 | 第27-28页 |
| 2.4.3 弱磁控制 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 永磁同步电机三闭环伺服系统研究 | 第30-50页 |
| 3.1 状态方程与控制框图 | 第30-31页 |
| 3.2 解耦控制和坐标变换实现 | 第31-34页 |
| 3.3 电流控制器的分析与设计 | 第34-39页 |
| 3.3.1 滑模变结构基本原理分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 滑模变结构定子电阻在线估测电流控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.3.3 控制策略的仿真与分析 | 第37-39页 |
| 3.4 速度控制器的分析与设计 | 第39-47页 |
| 3.4.1 二自由度PID控制器分析与设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 滑模变结构二自由度PID速度控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.4.3 滑模变结构控制策略的稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.4.4 速度—电流双闭环控制策略的的仿真与分析 | 第45-47页 |
| 3.5 位置控制器的分析与设计 | 第47-49页 |
| 3.5.1 伺服刚度与系统响应分析 | 第48-49页 |
| 3.5.2 位置环P控制器下的速度控制分析 | 第49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第50-57页 |
| 4.1 控制系统软件总体设计 | 第50-51页 |
| 4.2 中断系统初始化 | 第51-52页 |
| 4.3 转子位置检测与电机冷启动方式 | 第52-53页 |
| 4.4 转速计算 | 第53-54页 |
| 4.5 SVPWM算法实现 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57页 |
| 第五章 永磁同步电机伺服控制系统硬件设计 | 第57-74页 |
| 5.1 硬件设计总体结构图 | 第57-58页 |
| 5.2 控制器硬件设计 | 第58-68页 |
| 5.2.1 F28335功能实现与分析 | 第59-60页 |
| 5.2.2 供电电源设计 | 第60-63页 |
| 5.2.3 编码器信号捕获与处理 | 第63-65页 |
| 5.2.4 模数转换电路 | 第65-66页 |
| 5.2.5 电机温度检测 | 第66-67页 |
| 5.2.6 通信接口电路设计 | 第67-68页 |
| 5.3 驱动器硬件设计 | 第68-73页 |
| 5.3.1 IPM电路设计 | 第68-70页 |
| 5.3.2 IPM控制信号隔离电路 | 第70-71页 |
| 5.3.3 上电保护与直流母线电压检测 | 第71-72页 |
| 5.3.4 过压保护与断电泄压 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 实验与结果分析 | 第74-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
