| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·相关技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·冗余机械臂的轨迹规划 | 第11-12页 |
| ·动态神经网络 | 第12-13页 |
| ·有限时间控制 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 有限时间收敛神经网络 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·传统有限时间收敛神经网络 | 第15-22页 |
| ·有限时间收敛神经网络I | 第15-17页 |
| ·加速有限时间收敛神经网络I | 第17-19页 |
| ·有限时间收敛神经网络II | 第19-20页 |
| ·加速有限时间收敛神经网络II | 第20-21页 |
| ·有限时间收敛神经网络III | 第21-22页 |
| ·新型有限时间收敛神经网络 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 时变矩阵求逆 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·问题的提出 | 第25-26页 |
| ·有限时间收敛神经网络模型应用求解时变矩阵求逆 | 第26-27页 |
| ·有限时间收敛神经网络I求解时变矩阵求逆 | 第26页 |
| ·有限时间收敛神经网络II求解时变矩阵求逆 | 第26-27页 |
| ·有限时间收敛神经网络III求解时变矩阵求逆 | 第27页 |
| ·有限时间收敛神经网络IV求解时变矩阵求逆 | 第27页 |
| ·时变矩阵求逆算例 | 第27-36页 |
| ·有限时间收敛神经网络I求解时变矩阵求逆算例 | 第27-32页 |
| ·有限时间收敛神经网络II求解时变矩阵求逆算例 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第4章 二次规划 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·问题的提出 | 第38-39页 |
| ·有限时间收敛神经网络模型应用求解二次规划 | 第39-41页 |
| ·有限时间收敛神经网络I求解二次规划 | 第39-40页 |
| ·有限时间收敛神经网络II求解二次规划 | 第40页 |
| ·有限时间收敛神经网络III求解二次规划 | 第40-41页 |
| ·有限时间收敛神经网络IV求解二次规划 | 第41页 |
| ·二次规划算例 | 第41-52页 |
| ·有限时间收敛神经网络I求解二次规划算例 | 第41-46页 |
| ·有限时间收敛神经网络IV求解二次规划算例 | 第46-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 冗余机械臂的重复运动规划 | 第53-58页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·冗余机械臂的运动学分析 | 第53-55页 |
| ·冗余机械臂的重复运动规划 | 第55-56页 |
| ·重复运动规划性能指标的证明 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 五自由度冗余机械臂的重复运动规划 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·问题的提出 | 第58-60页 |
| ·无位置反馈的重复运动规划 | 第58-59页 |
| ·带位置反馈的重复运动规划 | 第59-60页 |
| ·有限时间收敛神经网络应用求解五自由度冗余机械臂的重复运动规划 | 第60-61页 |
| ·重复运动规划算例 | 第61-67页 |
| ·无位置反馈初始位置在圆上的跟踪任务 | 第61-64页 |
| ·带位置反馈初始位置不在圆上的跟踪任务 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第75页 |