| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 符号和缩略词说明 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题来源及背景意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14页 |
| ·轨道检测技术概述 | 第14-17页 |
| ·轨道静态检测方法 | 第15页 |
| ·轨道动态检测方法 | 第15-17页 |
| ·基于机器视觉的检测方法 | 第17页 |
| ·同步定位与地图创建的研究发展现状 | 第17-18页 |
| ·研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| ·检测方案 | 第18-19页 |
| ·章节安排 | 第19-20页 |
| ·文章创新点 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 车辆运行轨迹检测原理及设计 | 第21-36页 |
| ·SLAM算法原理 | 第21-22页 |
| ·环境建模 | 第21-22页 |
| ·同步定位 | 第22页 |
| ·机器视觉 | 第22-24页 |
| ·摄像机定标 | 第24-31页 |
| ·几种常见坐标系及转换关系 | 第24-26页 |
| ·线性摄像机模型 | 第26-29页 |
| ·立体视觉原理 | 第29-31页 |
| ·运行轨迹坐标转换算法 | 第31-35页 |
| ·基于SLAM的车辆运动轨迹测量模型 | 第31-32页 |
| ·前后位置关系确定 | 第32-34页 |
| ·递推关系 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 图像几何特征匹配方法研究 | 第36-55页 |
| ·局部特征 | 第36-39页 |
| ·局部特征介绍 | 第36-38页 |
| ·Harris角点探测器 | 第38-39页 |
| ·SIFT算法 | 第39-46页 |
| ·SIFT算法综述 | 第39-40页 |
| ·尺度空间 | 第40-41页 |
| ·关键点定位 | 第41-44页 |
| ·关键点方向分配 | 第44-45页 |
| ·关键点特征描述 | 第45-46页 |
| ·极线约束 | 第46-49页 |
| ·对极几何 | 第46-47页 |
| ·极线的求解 | 第47-49页 |
| ·基于双目立体视觉的四幅图像匹配算法 | 第49-53页 |
| ·原理简介 | 第49-52页 |
| ·匹配矫正 | 第52-53页 |
| ·算法验证 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 坐标转换误差分析 | 第55-68页 |
| ·模型建立 | 第55-57页 |
| ·坐标转换模型 | 第55-56页 |
| ·误差评价模型 | 第56-57页 |
| ·坐标转换参数求解 | 第57-62页 |
| ·旋转矩阵 | 第57-58页 |
| ·奇异值分解法 | 第58-59页 |
| ·四元数法 | 第59-62页 |
| ·坐标转换误差分析 | 第62-63页 |
| ·坐标值误差法 | 第62-63页 |
| ·均方根误差法 | 第63页 |
| ·仿真验证实验 | 第63-67页 |
| ·转换点个数对精度的影响 | 第63-66页 |
| ·转换点空间分布对精度的影响 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 实验设计与分析 | 第68-79页 |
| ·实验目的 | 第68页 |
| ·基于控制平台的运行轨迹算法验证实验 | 第68-73页 |
| ·实验设备 | 第68-70页 |
| ·实验内容与结果 | 第70-73页 |
| ·车辆运行轨迹检测仿真实验 | 第73-78页 |
| ·车辆运行轨迹检测系统硬件设计 | 第73-74页 |
| ·车辆运行轨迹检测系统软件设计 | 第74-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |