| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题的研究目的及目的 | 第9页 |
| ·国内外装配、搬运机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内在装配、搬运机器人方面的研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外装配、搬运机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 轨道舱机柜安装机器人总体方案设计 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·总体方案概述 | 第13-15页 |
| ·装配机械臂传动方案选择 | 第15-18页 |
| ·绳排式装配机械臂 | 第15-17页 |
| ·滚珠丝杠驱动装配机械臂 | 第17页 |
| ·装配机械臂驱动方式比较 | 第17-18页 |
| ·装配机械臂截面形状的选择 | 第18-20页 |
| ·末端执行机构的方案对比分析 | 第20-23页 |
| ·末端执行机构方案一 | 第21-22页 |
| ·末端执行机构方案二 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 装配机械臂三维设计与受力分析 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·装配机械臂三维设计 | 第25-26页 |
| ·装配机械臂支撑元件的确定 | 第26-27页 |
| ·电机选型 | 第27-29页 |
| ·装配机械臂受力变形理论分析 | 第29-42页 |
| ·装配机械臂坐标系的选取及计算参数的选取 | 第29-30页 |
| ·由交叠部分的滑块间隙引起的机械臂Y向偏移量 | 第30-31页 |
| ·装配机械臂各节点处横截面上的弯矩 | 第31-34页 |
| ·两节机械臂交叠部分的折算惯性矩 | 第34-38页 |
| ·装配机械臂各段挠度微分方程的计算 | 第38-42页 |
| ·装配机械臂静力学分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 末端执行机构的三维设计与受力分析 | 第44-54页 |
| ·末端执行机构三维设计 | 第44-47页 |
| ·拉伸装置的结构设计 | 第45-46页 |
| ·底架微调机构 | 第46页 |
| ·花篮螺丝机构 | 第46-47页 |
| ·升降平台和机架 | 第47页 |
| ·末端执行机构受力分析 | 第47-53页 |
| ·末端执行机构理论受力分析 | 第47-50页 |
| ·受力仿真分析与理论结果对比 | 第50-52页 |
| ·末端执行机构静力学分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 末端执行机构运动学分析及仿真分析 | 第54-71页 |
| ·末端执行机构逆运动学 | 第54-60页 |
| ·末端执行机构正运动学 | 第60-64页 |
| ·末端执行机构运动空间 | 第64-65页 |
| ·末端执行机构的ADAMS运动学仿真及与理论计算对比 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |