视觉导航智能车辆的路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·智能车辆的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·智能车辆的关键技术与研究方向 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 智能车辆的单目视觉导航 | 第15-28页 |
| ·单目视觉导航概述 | 第15-16页 |
| ·视觉导航智能车辆系统方案设计 | 第16-18页 |
| ·单目视觉的路径识别及SIMULINK 实现 | 第18-26页 |
| ·霍夫变换原理及其应用 | 第18-21页 |
| ·基于直方图阈值的增强道路边缘检测 | 第21-24页 |
| ·道路识别的SIMULINK 检测分析 | 第24-26页 |
| ·期望轨迹偏差计算 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 视觉导航智能车辆路径跟踪系统建模 | 第28-38页 |
| ·车辆系统模型 | 第28-34页 |
| ·车辆模型的控制 | 第29-30页 |
| ·车辆动力学模型 | 第30-32页 |
| ·车辆动力学模型的线性化 | 第32-34页 |
| ·视觉预瞄路径跟踪模型 | 第34-36页 |
| ·视觉导航车辆的路径跟踪增广模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 路径跟踪控制器设计 | 第38-55页 |
| ·系统的可控性与可观性分析 | 第38-39页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·最优性能指标的确定 | 第40-43页 |
| ·最优控制理论简介 | 第41页 |
| ·线性二次型最优控制率的选取 | 第41-43页 |
| ·二次型指标中加权矩阵的选取 | 第43-49页 |
| ·确定加权矩阵Q 和R | 第44-47页 |
| ·确定加权矩阵Q 中q_i | 第47-49页 |
| ·构建路径跟踪最优控制器 | 第49-54页 |
| ·预瞄距离L 的选取 | 第49-50页 |
| ·最优控制算法实现 | 第50-53页 |
| ·最优控制器的鲁棒性分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 路径跟踪仿真及结果分析 | 第55-64页 |
| ·路径跟踪SIMULINK 模型分析验证 | 第55-56页 |
| ·智能车辆的路径跟踪仿真 | 第56-60页 |
| ·车辆弧线路径跟踪 | 第56-58页 |
| ·车辆换道路径跟踪 | 第58-60页 |
| ·路径跟踪的曲率圆滑及仿真 | 第60-63页 |
| ·基于回旋曲线的曲率圆滑 | 第60-62页 |
| ·大曲率道路圆滑跟踪仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
