| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·人工肌肉的材料和选择 | 第10-11页 |
| ·SMA 材料及 SMA 驱动器的应用现状 | 第11-13页 |
| ·SMA 驱动器及其控制技术研究目的和意义 | 第13-16页 |
| ·SMA 驱动器的应用价值 | 第13-15页 |
| ·SMA 驱动器控制技术研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 形状记忆合金的特性和驱动方式 | 第17-29页 |
| ·形状记忆合金的特性 | 第18-23页 |
| ·形状记忆效应（SME） | 第18-21页 |
| ·超弹性效应 | 第21-22页 |
| ·力学特性 | 第22页 |
| ·高阻尼特性 | 第22-23页 |
| ·形状记忆合金驱动器的驱动方案 | 第23-25页 |
| ·形状记忆合金的典型本构模型 | 第25-28页 |
| ·Tanaka 模型 | 第25-26页 |
| ·Liang-Rogers 模型 | 第26-27页 |
| ·Brinson 模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SMA 驱动器的建模 | 第29-40页 |
| ·形状记忆合金的热驱动模型 | 第29-31页 |
| ·形状记忆合金的加热和冷却方式 | 第29-30页 |
| ·形状记忆合金的电加热-自然冷却模型 | 第30-31页 |
| ·形状记忆合金的一维本构关系 | 第31-35页 |
| ·形状记忆合金的热力学特征 | 第31-32页 |
| ·形状记忆合金的本构模型 | 第32页 |
| ·形状记忆合金的温度—马氏体体积模型 | 第32-35页 |
| ·形状记忆合金驱动器的结构设计及其动力学模型 | 第35-38页 |
| ·偏动式形状记忆合金驱动器的结构设计 | 第36页 |
| ·偏动式形状记忆合金驱动器动力学模型 | 第36-38页 |
| ·改进的 SMA 丝驱动器——多根 SMA 丝并联 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 偏动式 SMA 驱动器控制系统设计与仿真 | 第40-61页 |
| ·模糊自适应整定 PID 控制的基本原理 | 第40-43页 |
| ·模糊控制系统的组成和基本原理 | 第40-42页 |
| ·SMA 驱动器的模糊自适应整定 PID 控制系统原理 | 第42-43页 |
| ·SMA 驱动器的模糊自适应整定 PID 控制器设计 | 第43-49页 |
| ·SMA 驱动器的模糊控制器设计 | 第43-45页 |
| ·SMA 驱动器模糊自适应整定 PID 控制器的 FIS 建立 | 第45-49页 |
| ·偏动式形状记忆合金驱动器控制系统仿真分析 | 第49-55页 |
| ·偏动式 SMA 驱动器闭环控制系统 | 第49-50页 |
| ·偏动式 SMA 驱动器非线性迟滞特性的 S-函数实现 | 第50-52页 |
| ·偏动式形状记忆合金驱动器 PID 控制系统仿真 | 第52-53页 |
| ·偏动式形状记忆合金驱动器模糊自适应整定 PID 控制仿真 | 第53-55页 |
| ·两种控制器在偏动式形状记忆合金驱动器系统中的性能比较 | 第55-56页 |
| ·多根 SMA 丝并联驱动系统的仿真分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
