潜孔钻机钻臂运动学、动力学研究及优化设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·潜孔钻机及其钻臂概述 | 第9-11页 |
| ·课题研究与应用现状 | 第11-15页 |
| ·潜孔钻机研究与应用现状 | 第11-13页 |
| ·钻臂研究现状与应用现状 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术研究与应用现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 潜孔钻机钻臂运动学研究 | 第17-31页 |
| ·钻臂运动特点分析 | 第17-19页 |
| ·机械手位姿与运动描述(D-H法) | 第19-20页 |
| ·机械手的位姿描述 | 第19页 |
| ·连杆的描述 | 第19-20页 |
| ·坐标系的建立 | 第20页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第20页 |
| ·钻臂运动学分析 | 第20-25页 |
| ·钻臂运动学方程 | 第21-24页 |
| ·钻臂运动学方程的检验 | 第24-25页 |
| ·钻臂工作空间研究 | 第25-30页 |
| ·工作空间的概念 | 第25页 |
| ·工作空间的描述 | 第25-26页 |
| ·工作空间的数值法 | 第26-27页 |
| ·工作空间的求解 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 潜孔钻机钻臂动力学研究 | 第31-54页 |
| ·钻臂动力学问题分析 | 第31-33页 |
| ·潜孔钻机钻臂动力学理论分析 | 第33-39页 |
| ·钻臂的动力学方程 | 第33-34页 |
| ·动力学方程惯量项和重力项的简化 | 第34-37页 |
| ·钻臂各关节驱动力(力矩)计算 | 第37-38页 |
| ·钻臂各液压缸驱动力计算 | 第38-39页 |
| ·潜孔钻机钻臂虚拟样机建模 | 第39-44页 |
| ·钻臂三维实体模型的建立 | 第39-40页 |
| ·钻臂虚拟样机模型的建立 | 第40-41页 |
| ·虚拟样机过约束问题研究 | 第41-44页 |
| ·潜孔钻机钻臂动力学仿真分析 | 第44-53页 |
| ·钻臂举升过程仿真分析 | 第44-46页 |
| ·钻臂偏转过程仿真分析 | 第46-47页 |
| ·钻架举升过程仿真分析 | 第47-49页 |
| ·钻架翻转过程仿真分析 | 第49-51页 |
| ·推进补偿过程仿真分析 | 第51-52页 |
| ·动力学仿真分析结论 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 潜孔钻机钻臂优化设计 | 第54-71页 |
| ·钻臂优化设计概述 | 第54-56页 |
| ·钻臂优化设计问题分析 | 第54-56页 |
| ·ADAMS优化设计概述 | 第56页 |
| ·钻臂各机构优化设计 | 第56-70页 |
| ·钻臂举升机构优化设计 | 第56-60页 |
| ·钻臂偏转机构优化设计 | 第60-64页 |
| ·钻架举升机构优化设计 | 第64-67页 |
| ·钻架翻转机构优化设计 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 实验研究 | 第71-81页 |
| ·实验目的和内容 | 第71页 |
| ·实验条件 | 第71-73页 |
| ·实验潜孔钻机 | 第71-72页 |
| ·液压测试仪和压力传感器 | 第72页 |
| ·减压阀 | 第72-73页 |
| ·实验方法 | 第73-75页 |
| ·钻臂液压系统分析 | 第73-74页 |
| ·实验测试方法 | 第74-75页 |
| ·实验过程及结果分析 | 第75-80页 |
| ·钻臂举升实验 | 第75-77页 |
| ·钻臂偏转实验 | 第77页 |
| ·钻架举升实验 | 第77-78页 |
| ·钻架翻转实验 | 第78-80页 |
| ·实验结果分析 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81页 |
| ·工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 附录1 SWDE120型潜孔钻机基本参数 | 第88-89页 |
| 附录2 潜孔钻机钻臂优化设计报表 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第93页 |
