| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·蛇形臂机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·蛇形臂机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·机器人视觉定位导航技术国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·机器人定位导航技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉定位导航技术国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 蛇形臂机器人视觉定位导航系统概述 | 第21-32页 |
| ·蛇形臂机器人系统和视觉系统概述 | 第21-23页 |
| ·蛇形臂机器人系统 | 第21-22页 |
| ·蛇形臂机器人定位导航系统工作要求 | 第22页 |
| ·蛇形臂机器人视觉定位导航系统 | 第22-23页 |
| ·蛇形臂机器人视觉定位导航系统分析 | 第23-29页 |
| ·视觉系统的视频图像采集和显示 | 第23-24页 |
| ·基于位置的视觉障碍物检测和避障方法 | 第24-25页 |
| ·基于图像特征匹配的目标识别和基于位置的视觉定位方法 | 第25-27页 |
| ·基于非特定参照物的视觉全局定位方法 | 第27-29页 |
| ·蛇形臂机器人视觉定位导航系统设计 | 第29-31页 |
| ·视觉系统硬件需求 | 第29-30页 |
| ·视觉系统结构设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双目立体视觉位置测量与定位技术 | 第32-46页 |
| ·摄像机成像基本原理 | 第32-34页 |
| ·双目立体视觉三维测量技术 | 第34-38页 |
| ·简单的平视双目立体结构 | 第35-36页 |
| ·一般的双目立体视觉测量系统结构 | 第36-38页 |
| ·摄像机标定 | 第38-42页 |
| ·单目摄像机标定 | 第38-41页 |
| ·双目立体视觉的立体标定 | 第41-42页 |
| ·摄像机标定实验和结果分析 | 第42-45页 |
| ·单目摄像机标定实验和结果分析 | 第42-44页 |
| ·双目摄像机标定实验和结果分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于主动式双目立体视觉的障碍物检测方法 | 第46-56页 |
| ·线结构光与双目立体视觉相结合的主动视觉障碍物检测技术 | 第46-47页 |
| ·双目立体匹配 | 第47-49页 |
| ·立体匹配约束条件 | 第47-48页 |
| ·基于灰度区域的立体匹配方法 | 第48页 |
| ·基于图像特征的立体匹配方法 | 第48-49页 |
| ·相似性度量准则 | 第49页 |
| ·基于 Hough 变换的直线特征提取 | 第49-50页 |
| ·立体图像对预处理 | 第50-53页 |
| ·视觉系统障碍物检测实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于图像分割的目标识别和定位方法 | 第56-66页 |
| ·均值漂移图像分割 | 第56-61页 |
| ·基于图像分割和特征匹配的目标识别方法 | 第61-63页 |
| ·基于图像分割和目标位置测量的目标定位方法 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结和展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 个人简历在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |