| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目次 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·无人机的发展过程 | 第11-12页 |
| ·无人机在各领域中的应用 | 第12-15页 |
| ·无人机在军事及民用领域中的应用 | 第12-13页 |
| ·无人机在灾难救援领域中的应用 | 第13-15页 |
| ·无人机航迹规划的研究现状 | 第15-18页 |
| ·国际无人机航迹规划的研究概况 | 第15-16页 |
| ·我国无人机航迹规划的研究概况 | 第16页 |
| ·应用算法的发展 | 第16-18页 |
| ·目前存在的问题 | 第18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 粒子群算法 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·粒子群算法起源 | 第21-22页 |
| ·标准粒子群算法 | 第22-23页 |
| ·标准粒子群算法参数分析 | 第23-26页 |
| ·粒子群算法寻优过程 | 第26页 |
| ·粒子群算法收敛性分析 | 第26-27页 |
| ·粒子群算法的实现步骤 | 第27-28页 |
| ·改进粒子群算法 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 等效数字地图建模 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·UAV任务区域的数字地图建立 | 第35-38页 |
| ·原始地形 | 第36-37页 |
| ·山体地形 | 第37-38页 |
| ·等效数字地形 | 第38页 |
| ·数字地图预处理 | 第38-42页 |
| ·爬升性能限制 | 第38-39页 |
| ·平滑处理 | 第39-40页 |
| ·最小俯冲角度限制 | 第40-41页 |
| ·曲率限制算法与实现 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于粒子群算法的无人机航迹规划方法设计与实现 | 第43-53页 |
| ·无人机航迹规划 | 第43-44页 |
| ·无人机航迹规划分层概念及意义 | 第44-45页 |
| ·航迹规划分层 | 第44-45页 |
| ·航迹规划分层的意义 | 第45页 |
| ·粒子群算法在无人机航迹规划中的应用 | 第45-46页 |
| ·适应度函数建立 | 第46-49页 |
| ·地形威胁 | 第46-47页 |
| ·性能威胁 | 第47-49页 |
| ·航程限制 | 第49页 |
| ·适应度函数 | 第49页 |
| ·算法实现 | 第49-51页 |
| ·静态规划方法的设计与实现 | 第49-50页 |
| ·动态规划方法的设计与实现 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 仿真实验与结果分析 | 第53-59页 |
| ·等效数字地图建立 | 第53-54页 |
| ·航迹规划仿真实验 | 第54-57页 |
| ·静态航迹规划仿真实验 | 第54-55页 |
| ·动态航迹规划仿真实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |