室内环境下智能轮椅自定位技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·智能轮椅自定位的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·自定位研究的现状与进展 | 第11-13页 |
| ·本文的内容安排 | 第13-15页 |
| 第二章 智能轮椅定位技术概述 | 第15-24页 |
| ·坐标系统模型 | 第15-16页 |
| ·轮椅运行环境描述方法 | 第16-18页 |
| ·智能轮椅定位方法 | 第18-19页 |
| ·实验平台 | 第19-23页 |
| ·智能轮椅的硬件系统 | 第20-21页 |
| ·智能轮椅的软件系统 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能轮椅的相对定位 | 第24-31页 |
| ·用于相对定位的传感器 | 第24-25页 |
| ·基于编码器的相对定位原理 | 第25-28页 |
| ·实验结果与分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 室内环境的地图创建 | 第31-44页 |
| ·全局地图的创建 | 第31-34页 |
| ·局部地图的创建 | 第34-43页 |
| ·激光雷达 | 第34-35页 |
| ·激光雷达数据的预处理 | 第35-36页 |
| ·矢量线段的提取 | 第36-40页 |
| ·实验与分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 智能轮椅的自定位 | 第44-59页 |
| ·矢量线段关系（VLSR）匹配方法 | 第44-52页 |
| ·矢量线段匹配 | 第45-49页 |
| ·改进的最佳匹配搜索 | 第49-50页 |
| ·定位计算 | 第50-52页 |
| ·初始定位 | 第52-55页 |
| ·实现原理 | 第53页 |
| ·实验结果分析 | 第53-55页 |
| ·过程定位 | 第55-57页 |
| ·实现原理 | 第55-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第67页 |
