| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第6-8页 |
| ·输入成形技术概述 | 第8-10页 |
| ·输入成形技术研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 单连杆柔性机械臂模型研究 | 第13-19页 |
| ·柔性机械臂建模方法研究 | 第13-16页 |
| ·柔性机械臂动力学模型建立 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 输入成形技术研究 | 第19-29页 |
| ·典型的输入成形器设计 | 第22-25页 |
| ·ZV(Zero Vibration,ZV)输入成形器设计 | 第22-23页 |
| ·高阶鲁棒输入成形器设计 | 第23-25页 |
| ·典型输入成形器的鲁棒性分析 | 第25-26页 |
| ·多模态输入成形器的设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 滑模变结构理论控制方法研究 | 第29-35页 |
| ·滑模变结构控制的原理 | 第29页 |
| ·滑模控制器的设计方法 | 第29-32页 |
| ·切换函数的设计 | 第30页 |
| ·控制律设计 | 第30页 |
| ·滑动模态的存在条件和到达条件 | 第30-32页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题和解决方法 | 第32-34页 |
| ·抖振问题产生的原因 | 第32-33页 |
| ·抖振问题的解决方法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 基于滑模变结构控制的输入成形技术研究 | 第35-43页 |
| ·基于滑模输出反馈的输入成形技术研究 | 第35-37页 |
| ·系统滑动超平面的选取 | 第37-38页 |
| ·输出反馈滑模控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·仿真实验研究 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 总结与展望 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 作者简介 | 第48页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第48-49页 |