物流搬运AGV的总体方案及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·本文的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| ·AGV 的发展与应用 | 第13-16页 |
| ·国内 AGV 的发展状况 | 第14页 |
| ·国外 AGV 的发展状况 | 第14-16页 |
| ·物流搬运 AGV 的特点 | 第16-17页 |
| ·AGV 的关键技术 | 第17-19页 |
| ·传感器技术 | 第17页 |
| ·智能控制技术 | 第17-18页 |
| ·直流电源技术 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 物流搬运 AGV 的总体方案设计 | 第20-39页 |
| ·AGV 性能参数及总体框图 | 第20-22页 |
| ·AGV 机械系统设计与实现 | 第22-26页 |
| ·车体结构形式 | 第22-24页 |
| ·车身结构参数 | 第24-25页 |
| ·质量参数 | 第25-26页 |
| ·车身结构与布置 | 第26-27页 |
| ·车身设计 | 第26页 |
| ·车身布局 | 第26-27页 |
| ·驱动电动机的选择 | 第27-30页 |
| ·电动机类型 | 第27-28页 |
| ·驱动单元设计 | 第28页 |
| ·电机扭矩计算 | 第28-30页 |
| ·控制系统方案设计 | 第30-37页 |
| ·混合式系统结构模型 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件解决方案 | 第31-32页 |
| ·控制器的选择 | 第32-33页 |
| ·激光安全区域扫描 | 第33-34页 |
| ·伺服电机选择 | 第34-35页 |
| ·伺服驱动器的选择 | 第35-36页 |
| ·镍镉快充电池 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 AGV 差速转向模型 | 第39-49页 |
| ·差速器的作用 | 第39-40页 |
| ·电子差速技术 | 第40-41页 |
| ·电子差速转向模型对比 | 第41-42页 |
| ·AGV 差速转向建模分析 | 第42-48页 |
| ·AGV 差速转向系统的组成 | 第43-44页 |
| ·差速驱动的数学模型 | 第44-46页 |
| ·AGV 运动学模型 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 AGV 的导航方法和定位 | 第49-57页 |
| ·导航方案 | 第49-50页 |
| ·磁性传感器 | 第50-54页 |
| ·磁导航 AGV 站点识别 | 第54-55页 |
| ·磁导航方式的实现与导向纠正 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 直流伺服控制系统设计与研究 | 第57-72页 |
| ·伺服电机的控制方法 | 第57-60页 |
| ·直流伺服电机 PID 控制算法 | 第60-66页 |
| ·PID 算法的实现 | 第60页 |
| ·经典 PID 控制算法 | 第60-62页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第62-64页 |
| ·控制规则的确定 | 第64-65页 |
| ·模糊自适应 PID 参数控制策略 | 第65-66页 |
| ·Simulink 仿真与分析 | 第66-70页 |
| ·模糊-PID 控制 Simulink 仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
