车载稳定跟踪系统技术研究与软件设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究目的及意义 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10页 |
| ·稳定跟踪系统关键技术 | 第10-12页 |
| ·稳定平台分类 | 第10-11页 |
| ·陀螺仪信号处理 | 第11-12页 |
| ·稳定跟踪系统控制技术 | 第12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 2 稳定跟踪系统总体设计 | 第14-23页 |
| ·稳定平台机械结构 | 第14-15页 |
| ·系统工作原理及总体结构 | 第15-16页 |
| ·主要性能指标 | 第16页 |
| ·核心器件选型 | 第16-22页 |
| ·控制器选型 | 第16-17页 |
| ·FPGA选型 | 第17页 |
| ·陀螺仪选型 | 第17-18页 |
| ·旋转变压器选型 | 第18-20页 |
| ·电机及驱动器选型 | 第20-21页 |
| ·D/A芯片选型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 稳定跟踪系统稳定方法 | 第23-38页 |
| ·稳定平台扰动补偿 | 第23-28页 |
| ·坐标系定义及两轴结构 | 第23-24页 |
| ·陀螺仪安装及补偿方式 | 第24-26页 |
| ·速度补偿的坐标解算 | 第26-28页 |
| ·陀螺输出数据预处理 | 第28-30页 |
| ·陀螺输出时间序列 | 第28-29页 |
| ·陀螺仪随机序列建模 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第30-37页 |
| ·被估对象模型 | 第30-31页 |
| ·标准卡尔曼滤波原理 | 第31-32页 |
| ·极大似然自适应卡尔曼滤波原理 | 第32-33页 |
| ·滤波器实现 | 第33-35页 |
| ·滤波实验与结果分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 稳定跟踪系统控制方法 | 第38-50页 |
| ·系统控制结构 | 第38-39页 |
| ·位置控制算法 | 第39-44页 |
| ·分区PID控制算法 | 第39-41页 |
| ·伺服电机数学模型 | 第41页 |
| ·伺服系统控制仿真 | 第41-44页 |
| ·目标跟踪插值算法 | 第44-49页 |
| ·再生反馈控制技术原理 | 第44-45页 |
| ·再生反馈中的坐标变换 | 第45-47页 |
| ·目标轨迹外推 | 第47-48页 |
| ·轨迹外推算法性能 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 稳定跟踪系统软件设计 | 第50-62页 |
| ·软件总体设计 | 第50-52页 |
| ·软件总体结构 | 第50-51页 |
| ·主程序流程 | 第51-52页 |
| ·初始化模块设计 | 第52-55页 |
| ·定时中断设计 | 第55-60页 |
| ·位置控制模块 | 第55-58页 |
| ·速度补偿模块 | 第58-59页 |
| ·控制数据发送 | 第59-60页 |
| ·状态检测与故障处理模块 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 软硬件调试 | 第62-67页 |
| ·控制器模块调试 | 第62-63页 |
| ·控制器调试软件 | 第62页 |
| ·控制数据发送 | 第62-63页 |
| ·数据采集 | 第63页 |
| ·方位电机调试 | 第63-66页 |
| ·数据采集 | 第63-64页 |
| ·闭环参数整定 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73页 |
