AUV组合导航算法研究及基于MOOS平台的系统实现
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目次 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·AUV导航技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 AUV组合导航算法研究 | 第15-36页 |
| ·AUV运动模型 | 第15-17页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第17-18页 |
| ·非线性贝叶斯估计 | 第18-19页 |
| ·集合卡尔曼滤波器算法 | 第19-21页 |
| ·粒子滤波器算法 | 第21-24页 |
| ·基于集合卡尔曼滤波-粒子滤波相结合的滤波器算法 | 第24-26页 |
| ·AUV组合导航算法仿真分析及比较 | 第26-33页 |
| ·计算复杂度分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 AUV导航硬件系统构成 | 第36-42页 |
| ·AUV实验平台 | 第36-37页 |
| ·AUV导航设备介绍 | 第37-41页 |
| ·惯性导航系统 | 第37-38页 |
| ·多普勒计程仪 | 第38-39页 |
| ·三维电子罗盘 | 第39-40页 |
| ·全球定位系统 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 AUV组合导航算法试验数据处理结果及性能分析 | 第42-57页 |
| ·三维电子罗盘校准 | 第42-48页 |
| ·三维电子罗盘误差分析 | 第42-45页 |
| ·三维电子罗盘误差补偿原理 | 第45-48页 |
| ·实测导航数据处理结果 | 第48-53页 |
| ·组合导航算法总结 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 基于MOOS平台的AUV导航系统实现 | 第57-73页 |
| ·AUV导航系统设计 | 第57-58页 |
| ·MOOS平台 | 第58-62页 |
| ·MOOS平台介绍 | 第58-59页 |
| ·MOOS平台通信机制 | 第59-61页 |
| ·MOOS中库与类的应用 | 第61-62页 |
| ·MOOS平台下的外接传感器驱动程序 | 第62-69页 |
| ·MOOS平台下的DVL驱动程序 | 第62-65页 |
| ·DVL与TCM的联调 | 第65-66页 |
| ·MOOS平台下的GPS驱动程序 | 第66-69页 |
| ·MOOS平台下的AUV组合导航 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简历 | 第79页 |
