| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·农业机器人导航技术 | 第8-11页 |
| ·农业机器人导航技术研究现状 | 第8-10页 |
| ·除草机器人导航技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第11-12页 |
| ·多传感器信息融合技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的研究意义及主要内容 | 第13-15页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 玉米行与土壤背景分割研究 | 第15-26页 |
| ·图像颜色模型的选择 | 第15-19页 |
| ·HSI颜色模型 | 第15-17页 |
| ·RGB颜色模型 | 第17-19页 |
| ·图像处理结果分析 | 第19页 |
| ·图像灰度化 | 第19-21页 |
| ·基于阈值的分割方法 | 第21-23页 |
| ·迭代法 | 第21页 |
| ·最大类间方差法 | 第21-22页 |
| ·图像处理结果分析 | 第22-23页 |
| ·图像后期处理 | 第23-25页 |
| ·数学形态学处理 | 第23-24页 |
| ·中值滤波 | 第24页 |
| ·图像处理结果分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 玉米行导航线的识别研究 | 第26-36页 |
| ·基于区域的图像处理 | 第26-28页 |
| ·区域填充 | 第26页 |
| ·区域标定 | 第26-27页 |
| ·区域属性 | 第27-28页 |
| ·导航定位点的提取 | 第28-30页 |
| ·图像带的划分 | 第28-29页 |
| ·定位点的提取 | 第29-30页 |
| ·定位点的归类 | 第30页 |
| ·定位点的线性拟合 | 第30-33页 |
| ·Hough变换基本原理 | 第30-31页 |
| ·最小二乘法 | 第31-32页 |
| ·Hough变换与最小二乘法相结合的直线拟合 | 第32-33页 |
| ·实验结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 除草机器人视觉导航控制技术研究 | 第36-55页 |
| ·摄像机标定 | 第36-41页 |
| ·模糊导航控制的实现 | 第41-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第41-46页 |
| ·模糊控制算法的程序实现 | 第46-47页 |
| ·软件设计 | 第47-51页 |
| ·机器人控制实验 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 除草机器人组合导航技术研究 | 第55-64页 |
| ·GPS/DR系统原理 | 第55-58页 |
| ·GPS系统定位原理及误差源 | 第55-57页 |
| ·DR系统定位原理及误差源 | 第57-58页 |
| ·GPS/DR组合导航 | 第58-62页 |
| ·GPS系统的Kalman模型设计 | 第59-60页 |
| ·DR系统的Kalman模型设计 | 第60-61页 |
| ·GPS/DR组合导航系统联合Kalman滤波算法 | 第61-62页 |
| ·组合导航软件设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
| 详细摘要 | 第71-73页 |
| Abstract | 第73页 |