| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·组合导航技术的发展现状 | 第8-9页 |
| ·滤波理论的发展现状及研究意义 | 第9页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-11页 |
| 第二章 基本导航系统 | 第11-29页 |
| ·卫星导航系统(GPS) | 第11-16页 |
| ·卫星导航系统组成结构 | 第11-12页 |
| ·GPS导航系统常用坐标系 | 第12-13页 |
| ·卫星导航系统工作原理 | 第13-14页 |
| ·GPS导航系统的特点 | 第14-15页 |
| ·GPS系统误差 | 第15-16页 |
| ·惯性导航系统 | 第16-22页 |
| ·惯性导航系统的工作原理 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统的器件 | 第17-19页 |
| ·捷联式惯性导航系统模型 | 第19-22页 |
| ·组合导航系统简介 | 第22-28页 |
| ·组合导航的基本要求 | 第22-23页 |
| ·组合导航的主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·组合导航系统的工作模式 | 第24-25页 |
| ·组合导航状态估计方案 | 第25-26页 |
| ·直接法 | 第26-27页 |
| ·间接法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 最小二乘估计与卡尔曼滤波估计精度仿真比较 | 第29-42页 |
| ·最小二乘估计 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波估计 | 第31-32页 |
| ·仿真模型建立 | 第32-34页 |
| ·目标在X方向上的运动模型 | 第32-33页 |
| ·目标在Y方向上的运动模型 | 第33-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-41页 |
| ·仿真实验初始条件 | 第34页 |
| ·仿真结果 | 第34-41页 |
| ·仿真结论 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 SINS/GPS速度位置组合导航系统的仿真实现 | 第42-51页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统建模 | 第42-45页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波实现及仿真结果分析 | 第45-50页 |
| ·输出校正系统结构 | 第45-46页 |
| ·轨迹发生器 | 第46页 |
| ·加速度计 | 第46页 |
| ·陀螺仪 | 第46-47页 |
| ·常规卡尔曼滤波器设计 | 第47-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录 读研期间发表的论文 | 第56页 |