| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·冷凝器的组成及清洗方法 | 第12-14页 |
| ·冷凝器的组成 | 第12-13页 |
| ·冷凝器污垢清洗方法 | 第13-14页 |
| ·清洗机器人的研究现状 | 第14-18页 |
| ·机器人定义与分类 | 第14-15页 |
| ·清洗机器人的发展现状 | 第15-17页 |
| ·机器人的关键技术 | 第17-18页 |
| ·智能控制技术 | 第18-20页 |
| ·模糊控制技术 | 第18页 |
| ·神经网络控制技术 | 第18-19页 |
| ·模糊控制与神经网络结合 | 第19-20页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 智能清洗机器人的机械结构设计 | 第22-33页 |
| ·冷凝器清洗机器人 | 第22-25页 |
| ·第一代冷凝器清洗机器人 | 第22-23页 |
| ·第二代冷凝器清洗机器人 | 第23-24页 |
| ·第三代冷凝器清洗机器人 | 第24-25页 |
| ·冷凝器清洗机器人的不足 | 第25页 |
| ·智能清洗机器人的本体结构 | 第25-31页 |
| ·总体结构 | 第25-26页 |
| ·移动平台 | 第26-28页 |
| ·清洗臂 | 第28-30页 |
| ·驱动方式 | 第30-31页 |
| ·机器人稳定性和可靠性 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 智能清洗机器人机电控制系统设计 | 第33-46页 |
| ·控制系统技术要求 | 第33-35页 |
| ·控制系统 | 第33页 |
| ·控制方式 | 第33页 |
| ·工作模式 | 第33-34页 |
| ·工作过程 | 第34-35页 |
| ·总控制系统设计 | 第35-40页 |
| ·监控系统 | 第36-37页 |
| ·机载系统 | 第37-40页 |
| ·视觉系统设计 | 第40-42页 |
| ·视觉系统结构 | 第40-41页 |
| ·图像采集卡 | 第41-42页 |
| ·摄像机 | 第42页 |
| ·清洗臂机电控制系统设计 | 第42-44页 |
| ·清洗臂机电控制系统结构 | 第42-43页 |
| ·驱动器控制 | 第43页 |
| ·限位传感器 | 第43-44页 |
| ·高压水控制系统设计 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第4章 清洗臂运动学分析 | 第46-57页 |
| ·运动学数学基础 | 第46-51页 |
| ·空间位姿描述 | 第46-48页 |
| ·坐标变换 | 第48-49页 |
| ·齐次坐标变换 | 第49-51页 |
| ·清洗臂运动学模型 | 第51-55页 |
| ·清洗臂坐标系建立 | 第51-52页 |
| ·正运动学分析 | 第52-54页 |
| ·逆运动学分析 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第5章 清洗臂智能控制系统设计 | 第57-70页 |
| ·模糊神经网络结合方式 | 第57页 |
| ·模糊系统和 RBF 神经网络的结构及函数等价性 | 第57-60页 |
| ·RBF 神经网络 | 第58-59页 |
| ·模糊系统函数模型 | 第59页 |
| ·函数等价性 | 第59-60页 |
| ·RBF 模糊神经网络控制系统设计 | 第60-63页 |
| ·RBF 模糊神经网络控制系统结构 | 第60页 |
| ·RBF 模糊神经网络控制器 | 第60-62页 |
| ·清洗臂智能控制实现步骤 | 第62-63页 |
| ·实验分析 | 第63-69页 |
| ·实验条件 | 第63-64页 |
| ·RBF 模糊神经网络训练 | 第64-66页 |
| ·测试结果及分析 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的学术论文及所获专利目录 | 第77-78页 |
| 附录 B 攻读学位期间参与的主要科研项目 | 第78页 |