连续弹跳式机器人的动力学分析及其控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·弹跳式机器人的发展 | 第11-18页 |
| ·本论文内容结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 弹跳机构的建模与分析 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·弹跳机构的几种物理模型 | 第20-29页 |
| ·单杆式弹跳腿 | 第20-24页 |
| ·连杆式弹跳腿 | 第24-26页 |
| ·弹簧储能式弹跳腿 | 第26-29页 |
| ·分析弹跳机构的理论基础 | 第29-34页 |
| ·拉格朗日第二类方程的应用 | 第29-32页 |
| ·动力学分析质量弹簧模型起跳条件 | 第32-34页 |
| ·机构的动力学分析 | 第34-38页 |
| ·按照达朗贝尔动力学建模 | 第35-36页 |
| ·按照拉格朗日动力学建模 | 第36-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 弹跳机构的最优控制 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·最优控制理论的方法 | 第39-44页 |
| ·最优控制的两类方法 | 第40-41页 |
| ·最优化技术 | 第41页 |
| ·基于状态空间模型的最优控制 | 第41-44页 |
| ·最优控制问题的数学模型 | 第44-49页 |
| ·弹跳机构的动力学方程 | 第44-46页 |
| ·弹跳机构最优控制的求解 | 第46-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 仿真分析及原型机的实验 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·双质量体弹跳机构的构建 | 第50-55页 |
| ·双质量体弹跳机构参数选择 | 第52-53页 |
| ·双质量体弹跳机构仿真分析 | 第53-55页 |
| ·改进后的机构在ADAMS中仿真 | 第55-59页 |
| ·激励源与参数的选择 | 第55-56页 |
| ·改进后的机构仿真结果比较 | 第56-59页 |
| ·单杆弹簧机构原型机 | 第59-63页 |
| ·机构组成 | 第59-60页 |
| ·电路控制部分 | 第60-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
