| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-11页 |
| ·无人机简介 | 第8-9页 |
| ·超小型无人直升机的研究现状 | 第9-11页 |
| ·无人机视觉系统简介 | 第11-13页 |
| ·无人机视觉系统任务 | 第11页 |
| ·无人机视觉系统特点 | 第11-12页 |
| ·无人机视觉系统发展历程及趋势 | 第12页 |
| ·无人机视觉系统设计 | 第12-13页 |
| ·论文研究的主要工作与内容安排 | 第13-16页 |
| ·视觉系统设计方案 | 第13-14页 |
| ·系统硬件设备及软件开发平台 | 第14-15页 |
| ·研究的主要工作 | 第15页 |
| ·论文内容安排 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 图像处理基础知识 | 第17-26页 |
| ·数字图像基础知识 | 第17页 |
| ·数字图像 | 第17页 |
| ·坐标约定 | 第17页 |
| ·灰度转换 | 第17-18页 |
| ·二值化处理 | 第18-19页 |
| ·滤波处理 | 第19-21页 |
| ·图像分割及连通区域标识 | 第21-25页 |
| ·图像像素之间的一些基本关系 | 第21-23页 |
| ·图像分割 | 第23-25页 |
| ·连通区域标识 | 第25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第三章 基于 DirectShow的 MPEG2视频捕获模块实现 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·视频捕获 | 第26-27页 |
| ·DirectShow简介 | 第27-28页 |
| ·MPEG2简介 | 第28-30页 |
| ·MPEG2标准 | 第28-29页 |
| ·MPEG2系统 | 第29-30页 |
| ·DirectShow对 MPEG2的支持 | 第30页 |
| ·捕获模块算法及具体实现 | 第30-39页 |
| ·模块设计框架 | 第30-31页 |
| ·程序具体实现 | 第31-39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 基于不变矩的地标识别和位姿估计 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·地标识别技术简介 | 第40-43页 |
| ·位姿估计技术简介 | 第43-44页 |
| ·基于不变矩的地标识别和位姿估计 | 第44-50页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·基于不变矩的目标识别 | 第45-49页 |
| ·地标识别和姿态估计的具体实现 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验结果 | 第51-67页 |
| ·具有不变矩位姿估计功能的视觉系统软件设计 | 第51-52页 |
| ·视频捕获模块实现 | 第52-53页 |
| ·图像预处理 | 第53-57页 |
| ·基于不变矩的目标识别和位姿估计 | 第57-66页 |
| ·可靠性验证 | 第57-60页 |
| ·不变矩标定值选取 | 第60-64页 |
| ·不变矩目标识别 | 第64-66页 |
| ·位姿估计 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·进一步的工作 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |