| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·空间机器人研究内容和方法综述 | 第10-15页 |
| ·柔性体变形的描述方法 | 第10-11页 |
| ·空间机器人建模理论概述 | 第11-13页 |
| ·空间机器人控制方法概述 | 第13-15页 |
| ·本文主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 多体系统动力学模型的建立 | 第17-42页 |
| ·多体系统动力学方程的建立 | 第17-38页 |
| ·坐标系的选取和质点的位置速度的描述 | 第18-20页 |
| ·系统动能的描述 | 第20-24页 |
| ·系统的势能和耗散能 | 第24-25页 |
| ·体坐标系下的速度到惯性坐标系下的广义速度的变换 | 第25-27页 |
| ·动力学方程的建立 | 第27-38页 |
| ·多体系统约束方程的建立 | 第38-41页 |
| ·两物体上的两个向量间和两个位置间的约束关系 | 第38-40页 |
| ·常见约束的约束方程 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 空间机器人刚性模型分析 | 第42-51页 |
| ·物理模型描述 | 第42-44页 |
| ·运动特性仿真分析 | 第44-47页 |
| ·姿态干扰特性 | 第44-45页 |
| ·冗余特性 | 第45-46页 |
| ·非完整性分析 | 第46-47页 |
| ·空间机器人的工作空间 | 第47-49页 |
| ·空间机器人刚体模型动力学分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 空间机器人柔性模型分析 | 第51-63页 |
| ·柔体动力学模型的建立 | 第51页 |
| ·机械臂和太阳帆板的模态分析 | 第51-56页 |
| ·有限元法简介 | 第51-54页 |
| ·机械臂和太阳帆板的模态分析 | 第54-56页 |
| ·柔性模型仿真分析 | 第56-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于ADAMS和MATLAB的姿态控制仿真 | 第63-71页 |
| ·PID控制 | 第63-64页 |
| ·ADAMS和MATLAB联合仿真 | 第64-66页 |
| ·联合仿真的意义 | 第64-65页 |
| ·ADAMS和MATLAB联合仿真求解步骤 | 第65-66页 |
| ·算例仿真 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |