基于ROTSY的弧焊机器人离线编程
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 前言 | 第9-26页 |
| ·选题意义 | 第9-10页 |
| ·机器人离线编程系统概述 | 第10-14页 |
| ·机器人离线编程的概念和技术内容 | 第10-11页 |
| ·弧焊机器人离线编程的组成 | 第11-14页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统研究与应用现状 | 第14-21页 |
| ·国外研发的离线编程系统 | 第14-16页 |
| ·国内对离线编程系统的研究现状 | 第16-18页 |
| ·国外商品化的离线编程系统 | 第18-19页 |
| ·机器人公司开发的离线编程系统及其应用 | 第19-21页 |
| ·弧焊离线编程与仿真核心技术 | 第21-23页 |
| ·支持CAM的CAD技术 | 第21-22页 |
| ·自动编程技术 | 第22页 |
| ·标定及修正技术 | 第22-23页 |
| ·机器人接口 | 第23页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统实用化技术 | 第23-25页 |
| ·传感器接口与仿真功能 | 第23-24页 |
| ·高效的标定技术 | 第24页 |
| ·焊缝起始点确定技术 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 试验系统与平台搭建 | 第26-33页 |
| ·离线编程系统结构以及工作流程 | 第26页 |
| ·硬件设备 | 第26-28页 |
| ·UP6弧焊机器人 | 第26-27页 |
| ·SGMDH-12A2A-YRB变位机 | 第27-28页 |
| ·软件系统 | 第28-32页 |
| ·离线编程软件ROTSY | 第28-29页 |
| ·通信软件MOTOCOM32 | 第29-31页 |
| ·校正软件MOTOCALV32 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 图形仿真平台的建立 | 第33-47页 |
| ·CAD建模及标定 | 第33-38页 |
| ·机器人本体及工具建模 | 第34-35页 |
| ·变位机建模 | 第35-36页 |
| ·工件建模 | 第36-38页 |
| ·校正 | 第38-45页 |
| ·机器人校正 | 第38-40页 |
| ·工具校正 | 第40-41页 |
| ·工具姿态校正 | 第41-43页 |
| ·工件校正 | 第43-44页 |
| ·位置规划校正 | 第44-45页 |
| ·图形仿真平台的建成 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 图形仿真及编程 | 第47-56页 |
| ·焊接路径规划 | 第48-51页 |
| ·选取示教点 | 第48-49页 |
| ·姿态规划 | 第49-51页 |
| ·插补方式选择 | 第51页 |
| ·生成机器人程序 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 程序调试与试验验证 | 第56-61页 |
| ·后置处理文件 | 第56页 |
| ·实际运行及程序调试 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第66页 |
