欠驱动机械臂分层滑模模糊控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·欠驱动系统简介 | 第10-11页 |
| ·欠驱动系统控制研究 | 第11-15页 |
| ·国内外研究简介 | 第11-12页 |
| ·控制技术研究动态 | 第12-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 欠驱动机械臂动力学模型 | 第18-28页 |
| ·概述 | 第18-19页 |
| ·动力学模型建立 | 第19-27页 |
| ·拉格朗日动力学 | 第19-21页 |
| ·欠驱动机械臂动力学模型建立 | 第21-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 分层滑模控制原理及应用 | 第28-39页 |
| ·滑模控制的基本理论 | 第28-32页 |
| ·滑模控制的基本概念 | 第28-29页 |
| ·滑模控制原理 | 第29-32页 |
| ·分层滑模控制的基本原理 | 第32-36页 |
| ·分层滑模控制的思想 | 第33-35页 |
| ·分层滑模控制规律设计 | 第35-36页 |
| ·分层滑模控制在欠驱动水平机械臂上的应用 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 欠驱动机械臂分层滑模模糊控制 | 第39-63页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第40-47页 |
| ·模糊逻辑系统的构成 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·模糊推理的基本原理 | 第44-47页 |
| ·滑模面调节原理 | 第47-53页 |
| ·子系统滑模面模糊推理 | 第47-50页 |
| ·总系统滑模面模糊推理 | 第50-53页 |
| ·滑模模糊控制原理 | 第53-58页 |
| ·利用滑模原理分析模糊控制 | 第53-57页 |
| ·滑模模糊控制思想 | 第57-58页 |
| ·欠驱动系统的分层滑模模糊控制 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 欠驱动机械臂控制系统仿真 | 第63-74页 |
| ·分层滑模控制器设计及仿真 | 第63-68页 |
| ·分层滑模模糊控制器设计及仿真 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 A | 第83页 |
