水下机器人动力学建模及定深控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·水下机器人研究动态 | 第8-11页 |
| ·水下机器人控制方法综述 | 第11-13页 |
| ·课题来源与论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 水下机器人硬件及软件体系结构 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·水下机器人整体结构 | 第14-16页 |
| ·水下机器人硬件体系结构 | 第16-21页 |
| ·水下机器人控制软件系统 | 第21-30页 |
| 第3章 水下机器人动力学建模 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·六自由度运动数学模型 | 第30-36页 |
| ·重力和浮力 | 第36-37页 |
| ·推力及推力分布 | 第37页 |
| ·水动力计算 | 第37-38页 |
| ·环境干扰力 | 第38-39页 |
| ·六自由度动力学方程 | 第39-42页 |
| ·四自由度动力定位动力学方程 | 第42-44页 |
| ·垂直面动力学方程 | 第44-45页 |
| ·水平面动力学方程 | 第45-46页 |
| 第4章 模糊定深控制 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·模糊控制理论 | 第46-51页 |
| ·模糊控制器设计 | 第51-53页 |
| ·深度控制仿真模型 | 第53-56页 |
| ·深度模糊PD 控制设计 | 第56-61页 |
| 第5章 实验及数据处理 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·基础运动实验 | 第61-64页 |
| ·拖曳实验 | 第64-66页 |
| ·自航合成运动实验 | 第66-67页 |
| ·数据处理 | 第67-70页 |
| 第6章 全文总结 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
