捷联惯导系统参数自校准技术研究
| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景 | 第8页 |
| ·相关技术动态 | 第8-11页 |
| ·初始对准技术概况 | 第8-10页 |
| ·标定技术概况 | 第10-11页 |
| ·课题研究的重点和意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的重点 | 第11-12页 |
| ·论文研究的意义 | 第12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统误差模型 | 第14-25页 |
| ·地球模型和常用坐标系 | 第14-16页 |
| ·地球模型 | 第14页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的运动方程 | 第16-18页 |
| ·捷联惯导姿态方程的建立 | 第17页 |
| ·捷联惯导比力方程的建立 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统的误差 | 第18-24页 |
| ·误差源 | 第19页 |
| ·数字平台漂移率 | 第19-21页 |
| ·加速度计的刻度系数误差和安装误差 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导的系统误差方程 | 第22-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 捷联惯导静对准方法研究 | 第25-34页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型分析 | 第25-27页 |
| ·系统的状态空间模型 | 第25-26页 |
| ·简化的误差模型 | 第26-27页 |
| ·初始对准方法 | 第27-30页 |
| ·解析粗对准 | 第27-28页 |
| ·积分型精对准 | 第28-30页 |
| ·仿真验证与分析 | 第30-32页 |
| ·跑车实验 | 第32-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 捷联惯导传递对准方法研究 | 第34-49页 |
| ·卡尔曼滤波基本理论 | 第34-36页 |
| ·传递对准数学模型的建立 | 第36-39页 |
| ·传递对准的状态空间模型 | 第36-39页 |
| ·系统方程的离散化 | 第39页 |
| ·系统的可观性分析 | 第39-43页 |
| ·一般系统的可观性 | 第40-41页 |
| ·矩阵的条件数与系统的可观测度 | 第41-42页 |
| ·状态的可观测度 | 第42-43页 |
| ·“速度+姿态”匹配的可观测性和可观测度分析 | 第43-46页 |
| ·载机匀速平飞时系统的可观测性和可观测度 | 第43-44页 |
| ·载机匀速平飞加滚动时系统的可观测性和可观测度 | 第44-46页 |
| ·仿真实验与分析 | 第46-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 捷联惯导系统级标定方法研究 | 第49-66页 |
| ·基于传递对准的标定模型 | 第49-53页 |
| ·系统状态方程 | 第50-51页 |
| ·观测方程 | 第51-52页 |
| ·杆臂效应的处理 | 第52-53页 |
| ·标定路径的设计 | 第53-55页 |
| ·基于传递对准的标定模型仿真分析 | 第55-62页 |
| ·仿真试验条件 | 第55-56页 |
| ·仿真结果及分析 | 第56-62页 |
| ·水平加计常值偏置的处理方法 | 第62-64页 |
| ·水平加计常值偏置估计方法仿真与分析 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第72-73页 |
| 附录A 仿真环境的建立 | 第73-74页 |
