| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| §1-1 课题研究背景 | 第10页 |
| §1-2 染色体切割的研究、应用现状 | 第10-12页 |
| 1-2-1 现有染色体切割方法 | 第10-11页 |
| 1-2-2 微操作技术及宏微结合 | 第11-12页 |
| §1-3 并联机构的研究与应用现状 | 第12-16页 |
| 1-3-1 并联机构的应用 | 第12-13页 |
| 1-3-2 并联机构研究现状 | 第13-16页 |
| §1-4 论文选题意义和研究内容 | 第16-18页 |
| 1-4-1 课题研究意义 | 第16页 |
| 1-4-2 课题来源 | 第16-17页 |
| 1-4-3 本文工作简介 | 第17-18页 |
| 第二章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的运动学 | 第18-48页 |
| §2-1 概述 | 第18页 |
| §2-2 位置正反解 | 第18-36页 |
| 2-2-1 并联机构描述 | 第18-19页 |
| 2-2-2 位置正反解 | 第19-25页 |
| 2-2-3 位置正解结果分析 | 第25-32页 |
| 2-2-4 位置正解的统一 | 第32-36页 |
| §2-3 速度分析 | 第36-43页 |
| 2-3-1 基于位置反解的速度反解 | 第36-38页 |
| 2-3-2 基于位置正解的线速度正解 | 第38-40页 |
| 2-3-3 基于位置正解的角速度正解 | 第40-43页 |
| §2-4 加速度分析 | 第43-47页 |
| 2-4-1 基于速度反解的加速度分析 | 第43-44页 |
| 2-4-2 基于速度正解的线加速度正解 | 第44-46页 |
| 2-4-3 基于速度正解的角加速度正解 | 第46-47页 |
| §2-5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的姿态空间 | 第48-56页 |
| §3-1 概述 | 第48页 |
| §3-2 姿态空间研究 | 第48-54页 |
| 3-2-1 姿态空间的定义及评价指标 | 第48-49页 |
| 3-2-2 Z-Y-X 欧拉角姿态参数下的姿态空间 | 第49-52页 |
| 3-2-3 驱动姿态参数下的姿态空间 | 第52-54页 |
| 3-2-4 姿态空间的对比分析 | 第54页 |
| §3-3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的尺寸设计 | 第56-67页 |
| §4-1 概述 | 第56页 |
| §4-2 工作空间的无量纲化分析 | 第56-60页 |
| §4-3 基于工作空间的无量纲化设计 | 第60-66页 |
| 4-3-1 定姿态下的机构尺寸分析与设计 | 第60-64页 |
| 4-3-2 定姿态范围下的尺寸分析与设计 | 第64-66页 |
| §4-4 机构无干涉尺寸参数的设计 | 第66页 |
| §4-5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的动力学 | 第67-77页 |
| §5-1 概述 | 第67页 |
| §5-2 动力学模型的构建 | 第67-76页 |
| 5-2-1 动力学模型构建与分析 | 第67-74页 |
| 5-2-2 平动动力学模型构建与分析 | 第74-76页 |
| §5-3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的误差建模与精度分析 | 第77-85页 |
| §6-1 概述 | 第77页 |
| §6-2 基于位置正解的精度分析 | 第77-81页 |
| §6-3 基于位置反解的精度分析 | 第81-82页 |
| §6-4 两种精度分析对比 | 第82-84页 |
| §6-5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 6-PPPS 正交六自由度并联机构的轨迹规划 | 第85-96页 |
| §7-1 概述 | 第85页 |
| §7-2 位置轨迹规划 | 第85-87页 |
| §7-3 姿态轨迹规划 | 第87-91页 |
| 7-3-1 姿态路径规划方法 | 第87页 |
| 7-3-2 基于驱动姿态路径的关节空间规划 | 第87-90页 |
| 7-3-3 基于速度约束的关节空间规划 | 第90-91页 |
| §7-4 染色体切割宏动平台的任务规划方案 | 第91-95页 |
| 7-4-1 宏动系统样机简介 | 第91-93页 |
| 7-4-2 染色体切割装备系统简介 | 第93-94页 |
| 7-4-3 宏动平台的任务规划 | 第94-95页 |
| §7-5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第八章 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第105页 |
