| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 1 清洗机器人概述 | 第8-23页 |
| ·课题的研究背景 | 第8页 |
| ·清洗机器人在国内外的发展状况 | 第8-21页 |
| ·国外爬壁机器人的发展概况 | 第9-19页 |
| ·国内爬壁机器人发展概况 | 第19-21页 |
| ·清洗机器人研究面临主要技术难点 | 第21页 |
| ·清洗机器人应用前景 | 第21-22页 |
| ·本课题来源及研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 2 机器人总体方案规划 | 第23-31页 |
| ·机器人的设计思想 | 第23-24页 |
| ·运动结构和运动规划 | 第24-27页 |
| ·运动结构 | 第24-25页 |
| ·运动分析 | 第25-27页 |
| ·机器人的驱动系统 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 3 主要参数计算和结构设计 | 第31-43页 |
| ·机器人主要参数设计计算 | 第31-38页 |
| ·真空吸盘直径的选择 | 第31页 |
| ·气缸驱动力的计算 | 第31-33页 |
| ·气缸轴(横)向力校核 | 第33页 |
| ·系统抗倾覆计算 | 第33-34页 |
| ·真空元件选型 | 第34-38页 |
| ·气动元器件的选择 | 第38-42页 |
| ·其它元器件 | 第42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人清洗作业规划 | 第43-54页 |
| ·清洗机器人规划简介 | 第43-44页 |
| ·机器人清洗作业最佳路径评价准则 | 第44页 |
| ·机器人路径规划 | 第44-50页 |
| ·机器人运动规划 | 第50-52页 |
| ·运动规划的分层体系结构 | 第50-52页 |
| ·基本动作系列 | 第52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 5 系统运动仿真 | 第54-63页 |
| ·运动仿真技术概述 | 第54页 |
| ·ProE运动仿真技术简介 | 第54页 |
| ·Pro/ENGIEER Wildfire运动仿真的特点 | 第54-55页 |
| ·机构运动学分析工作流程 | 第55-56页 |
| ·运动学分析 | 第56-62页 |
| ·建立分析模型 | 第56页 |
| ·建立伺服电机 | 第56-57页 |
| ·定义分析主题 | 第57-58页 |
| ·开始分析 | 第58页 |
| ·结果分析 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 6 结论 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录: 硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 独创性声明 | 第71页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第71页 |