| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·并联机器人的研究与应用 | 第15-20页 |
| ·并联机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的应用 | 第16-20页 |
| ·并联机构型综合研究现状 | 第20-23页 |
| ·并联机构综合研究概述 | 第20页 |
| ·基于自由度计算公式的列举法 | 第20-21页 |
| ·基于李群理论的综合方法 | 第21-22页 |
| ·单开链综合法 | 第22页 |
| ·基于螺旋理论的型综合方法 | 第22-23页 |
| ·并联机构尺寸设计研究现状 | 第23-24页 |
| ·解耦并联机构研究现状 | 第24-25页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 可约的定义及分类 | 第27-42页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·可约系统的定义 | 第27-30页 |
| ·可约系统的定义 | 第27-29页 |
| ·可约概念与解耦概念的比较 | 第29-30页 |
| ·并联机构性能的运动可约性分类 | 第30-41页 |
| ·运动可约概述 | 第30-31页 |
| ·运动分组可约 | 第31-39页 |
| ·运动绝对可约 | 第39页 |
| ·可约机构举例 | 第39-41页 |
| ·并联机构性能的力可约性分类 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 三自由度移动可约机构的构型 | 第42-54页 |
| ·三自由度移动可约机构的定义 | 第42-44页 |
| ·并联可约机构的型综合 | 第44-49页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的构型设计 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 机构布局和机构运动可约性的关系 | 第54-66页 |
| ·概述 | 第54页 |
| ·移动副驱动并联机构可约性与机构支链布局的关系研究 | 第54-61页 |
| ·移动副驱动运动链 | 第54-55页 |
| ·平面均匀分布构成的机构 | 第55-59页 |
| ·空间正交分布构成的机构 | 第59-61页 |
| ·转动副驱动并联机构可约性与机构支链布局的关系研究 | 第61-65页 |
| ·转动副驱动运动链 | 第61-62页 |
| ·平面均匀分布构成的机构 | 第62-63页 |
| ·空间正交分别构成的机构 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 三自由度可约移动并联机构运动分析 | 第66-78页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·3-PPP 三自由度可约移动并联机构的分析 | 第66-68页 |
| ·3-PPP 机构的结构特点 | 第66-67页 |
| ·3-PPP 机构的结构的运动分析 | 第67-68页 |
| ·3-PRRR 三自由度可约移动并联机构的分析 | 第68-70页 |
| ·3-PRRR 机构的结构特点 | 第68-69页 |
| ·3-PRRR 机构的结构的运动分析 | 第69-70页 |
| ·3-PPRR 三自由度可约移动并联机构的分析 | 第70-72页 |
| ·3-PPRR 机构的结构特点 | 第70-71页 |
| ·3-PPRR 机构的结构的运动分析 | 第71-72页 |
| ·3-4R3R 三自由度可约移动并联机构的分析 | 第72-75页 |
| ·3-4R3R 机构的结构特点 | 第72-74页 |
| ·3-4R3R 机构的结构的运动分析 | 第74-75页 |
| ·3-4RPP 三自由度可约移动并联机构的分析 | 第75-77页 |
| ·3-4RPP 机构的结构特点 | 第75-77页 |
| ·3-4RPP 机构的结构的运动分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 三自由度移动可约并联机构的运动性能分析 | 第78-90页 |
| ·并联机构的运动性能指标 | 第78-82页 |
| ·运动Jacobian 矩阵 | 第78页 |
| ·并联机构的工作空间 | 第78-79页 |
| ·并联机构的奇异位形 | 第79-80页 |
| ·Jacobian 矩阵条件数 | 第80-81页 |
| ·并联机构的速度各项同性和极值指标 | 第81-82页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的运动Jacobian 矩阵 | 第82-83页 |
| ·移动副驱动的并联机构的运动Jacobian 矩阵 | 第82-83页 |
| ·转动副驱动的并联机构的运动Jacobian 矩阵 | 第83页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的工作空间分析 | 第83-84页 |
| ·移动副驱动机构的工作空间 | 第84页 |
| ·转动副驱动机构的工作空间 | 第84页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的速度各项同性和极值指标 | 第84-88页 |
| ·移动副驱动机构的速度指标 | 第84-85页 |
| ·转动副驱动机构的速度指标 | 第85-88页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的奇异位形分析 | 第88-89页 |
| ·移动副驱动机构的奇异位形 | 第88-89页 |
| ·转动副驱动机构的奇异位形 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第7章 三自由度移动可约并联机构的静力性能分析 | 第90-104页 |
| ·并联机构的静力性能指标 | 第90-91页 |
| ·力传递矩阵 | 第90页 |
| ·承载能力各向同性和承载能力极值指标 | 第90-91页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的静力分析 | 第91-94页 |
| ·移动副驱动机构的静力分析 | 第91-92页 |
| ·转动副驱动机构的静力分析 | 第92-94页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的承载能力分析 | 第94-97页 |
| ·移动副驱动机构的承载能力分析 | 第94-95页 |
| ·转动副驱动机构的承载能力分析 | 第95-97页 |
| ·三自由度可约移动并联机构的刚度分析 | 第97-103页 |
| ·3-PPP 机构的刚度分析 | 第97-99页 |
| ·3-PRRR 机构的刚度分析 | 第99-100页 |
| ·3-PPRR 机构的刚度分析 | 第100-101页 |
| ·3-4R3R 机构的刚度分析 | 第101-102页 |
| ·3-4RPP 机构的刚度分析 | 第102-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第8章 基于工作空间的优化设计 | 第104-120页 |
| ·基于工作空间的优化设计方法 | 第104页 |
| ·3-PPP 的优化设计 | 第104-106页 |
| ·3-PRRR 的优化设计 | 第106-108页 |
| ·3-PPRR 的优化设计 | 第108-110页 |
| ·3-4R3R 的优化设计 | 第110-114页 |
| ·3-4RPP 的优化设计 | 第114-117页 |
| ·算例 | 第117-119页 |
| ·设计要求 | 第117页 |
| ·移动副驱动可约机构设计算例 | 第117-118页 |
| ·转动副驱动可约机构设计算例 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第9章 基于刚度的优化设计 | 第120-141页 |
| ·基于刚度的优化设计方法 | 第120页 |
| ·3-PPP 的优化设计 | 第120-124页 |
| ·3-PRRR 的优化设计 | 第124-128页 |
| ·3-PPRR 的优化设计 | 第128-130页 |
| ·3-4R3R 的优化设计 | 第130-136页 |
| ·3-4RPP 的优化设计 | 第136-139页 |
| ·提高三自由度可约移动并联机构刚度的措施 | 第139-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-142页 |
| 参考文献 | 第142-150页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第150-151页 |
| 致谢 | 第151-152页 |
| 作者简介 | 第152页 |
