一种具有空间关节的蛇形机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·蛇形机器人研究的仿生背景 | 第14-15页 |
| ·蛇形机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| ·国外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·蛇形机器人各个组成部分 | 第19-20页 |
| ·蛇形机器人运动控制的研究方法 | 第20-21页 |
| ·基于模型的控制的研究方法 | 第20-21页 |
| ·基于传感器的控制的研究方法 | 第21页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的研究意义 | 第21-22页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的特点和应用前景 | 第22-23页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的特点 | 第22页 |
| ·欠驱动蛇形机器人的应用前景 | 第22-23页 |
| ·蛇形机器人的发展方向 | 第23页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 蛇形机器人运动学分析 | 第25-35页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·蛇形机器人模块机构设计 | 第25-26页 |
| ·蛇形机器人位置分析 | 第26-29页 |
| ·蛇形机器人速度分析 | 第29-31页 |
| ·蛇形机器人加速度分析 | 第31-34页 |
| ·M_1A_1曲柄转角角加速度分析 | 第31-32页 |
| ·M_2A_2曲柄转角角加速度分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3 章蛇形曲线轨迹规划 | 第35-50页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·蛇形曲线Serpenoid 的拟合 | 第35-39页 |
| ·蛇形曲线Serpenoid 参数的选取及其仿真 | 第39-48页 |
| ·蜿蜒爬行运动时参数的选取及其仿真 | 第39-42页 |
| ·向左转向运动时参数的选取及其仿真 | 第42-45页 |
| ·向右转向运动时参数的选取及其仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 蛇形机器人系统研制 | 第50-69页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·蛇形机器人典型运动方式 | 第51-53页 |
| ·平面运动 | 第51-52页 |
| ·空间运动 | 第52-53页 |
| ·蛇形机器人设计 | 第53-57页 |
| ·模块设计 | 第53-55页 |
| ·驱动电机选用及其工作原理 | 第55-57页 |
| ·蛇形机器人控制系统 | 第57-58页 |
| ·蛇形机器人控制原理 | 第57页 |
| ·蛇形机器人控制方法 | 第57-58页 |
| ·第一台蛇形机器人三种基本运动的实现 | 第58-65页 |
| ·蜿蜒爬行运动的实现 | 第59-61页 |
| ·向左转向运动的实现 | 第61-63页 |
| ·向右转向运动的实现 | 第63-65页 |
| ·其它三种运动的实现 | 第65页 |
| ·对避障能力的分析 | 第65页 |
| ·第二台蛇形机器人蜿蜒运动的实现 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 蛇形机器人动力学分析 | 第69-84页 |
| ·概述 | 第69页 |
| ·影响系数法简介 | 第69-71页 |
| ·基于影响系数法求解三杆串联机构的运动学 | 第71-76页 |
| ·各杆质心位置线速度及角速度的求解 | 第72-73页 |
| ·各杆质心位置线加速度及角加速度的求解 | 第73-76页 |
| ·牛顿-欧拉法简介 | 第76-77页 |
| ·基于牛顿-欧拉法求解三杆串联机构的动力学 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 附录1 | 第85-86页 |
| 附录2 | 第86-87页 |
| 附录3 | 第87-92页 |
| 参考文献 | 第92-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致 谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
