基于嵌入式控制系统的壁面攀爬机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·壁面攀爬机器人的特点 | 第8-10页 |
| ·壁面攀爬机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-14页 |
| 第二章 壁面攀爬机器人本体设计 | 第14-17页 |
| ·壁面攀爬机器人运动学分析 | 第14页 |
| ·壁面攀爬机器人结构 | 第14-15页 |
| ·无限程攀爬机构 | 第15-16页 |
| ·本章小节 | 第16-17页 |
| 第三章 嵌入式系统硬件平台的构建 | 第17-25页 |
| ·硬件系统总体方案与实现方法 | 第17页 |
| ·LPC2210微处理器 | 第17-20页 |
| ·LPC2210微处理器简介 | 第17-18页 |
| ·LPC2210微处理器编程模型 | 第18-20页 |
| ·最小系统的设计与实现 | 第20-23页 |
| ·电源电路 | 第20-21页 |
| ·时钟电路 | 第21-22页 |
| ·存储器系统 | 第22-23页 |
| ·接口电路设计与实现 | 第23-24页 |
| ·液晶模块接口 | 第23页 |
| ·RS232串行接口 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 嵌入式实时操作系统MC／OS-Ⅱ的移植 | 第25-43页 |
| ·使用嵌入式实时操作系统的必要性 | 第25页 |
| ·嵌入式实时操作系统MC／OS-Ⅱ | 第25-28页 |
| ·μC／OS-Ⅱ的重要概念 | 第25-27页 |
| ·μC／OS-Ⅱ的内核结构 | 第27-28页 |
| ·MC／OS-Ⅱ的移植 | 第28-42页 |
| ·移植规划 | 第28-30页 |
| ·头文件includes.h和config.h | 第30-31页 |
| ·编写OS_CPU.H | 第31-32页 |
| ·编写OS_CPU_C.C | 第32-35页 |
| ·编写OS_CPU_A.S | 第35-37页 |
| ·中断处理 | 第37-40页 |
| ·启动代码 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 嵌入式系统软件平台的构建 | 第43-48页 |
| ·建立嵌入式开发平台的必要性 | 第43页 |
| ·建立嵌入式开发平台的一般步骤 | 第43-44页 |
| ·软件模块的设计与实现 | 第44-47页 |
| ·软件模块的层次结构 | 第44页 |
| ·数据队列 | 第44-45页 |
| ·串行接口驱动 | 第45-46页 |
| ·I2C总线驱动 | 第46页 |
| ·SPI总线驱动 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 点到点时间最优控制 | 第48-56页 |
| ·点到点时间最优控制分析 | 第48-52页 |
| ·实际系统描述 | 第48页 |
| ·实际系统简化 | 第48页 |
| ·Matlab仿真实验 | 第48-52页 |
| ·点到点时间最优控制的实现 | 第52-55页 |
| ·方案确定 | 第52-53页 |
| ·应用程序设计 | 第53-54页 |
| ·模拟环境下实验分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 发表论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第61页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第61页 |
