| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·背景和意义 | 第7-9页 |
| ·运动控制系统的现状及本系统采用的方案 | 第9页 |
| ·系统组成和技术要求 | 第9-10页 |
| ·论文结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 运动控制器的原理、结构及系统开发 | 第12-24页 |
| ·运动控制及运动控制器的分类 | 第12-14页 |
| ·运动控制器结构及其工作原理 | 第14-16页 |
| ·步进电机运动控制器原理 | 第16-18页 |
| ·几种运动控制方案比较 | 第18-19页 |
| ·操作系统及开发语言的选择分析 | 第19-22页 |
| ·“PC+运动控制器”方案的开发原则 | 第22-24页 |
| 第三章 硬件群控体系机构的设计及实现 | 第24-37页 |
| ·硬件外围执行机构 | 第24-26页 |
| ·硬件核心——NEXTMOVE ES控制器 | 第26-31页 |
| ·系统群控结构设计及实现 | 第31-36页 |
| ·底层运动控制器的级联 | 第31-32页 |
| ·电机群控框图与配置 | 第32-33页 |
| ·群控结构的实现 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 软件部分的设计与实现 | 第37-51页 |
| ·系统软件程序框图 | 第37-38页 |
| ·底层软件部分 | 第38-47页 |
| ·NextMove ES的软件平台Mint WorkBench v5 | 第39-40页 |
| ·NextMove ES自身的语言MontMT | 第40-42页 |
| ·底层电机群控系统软件的实现及多任务分析 | 第42-44页 |
| ·底层软件的异常处理方式:查询方式 | 第44-47页 |
| ·上层软件部分 | 第47-50页 |
| ·软件复用 | 第47-48页 |
| ·软件模块 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 通信部分的设计与实现 | 第51-60页 |
| ·通信协议 | 第51-54页 |
| ·RS-485总线和CAN总线特点 | 第51-53页 |
| ·通信协议 | 第53-54页 |
| ·通信模式 | 第54-56页 |
| ·上下层通信模式 | 第54-55页 |
| ·DPRAM(Dual Ported RAM，双端口RAM)通信模式 | 第55-56页 |
| ·上下层通信连接 | 第56-57页 |
| ·通信的可靠性 | 第57-60页 |
| 第六章 开发过程中的一些探讨 | 第60-68页 |
| ·软件部分实时控制 | 第60页 |
| ·抗干扰性 | 第60-64页 |
| ·控制器运行的稳定性 | 第64页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第64-66页 |
| ·针对“神光-III”主机特点的控制技术见解 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结和展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 附录 主放模块底层程序 | 第70-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 作者在攻读硕士期间正式发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |